JRange

用于以脉冲值设置指定关节的容许动作区域。

格式
JRange 关节编号, 下限脉冲值, 上限脉冲值

参数

关节编号

以1～9的整数值设置JRange指定的关节编号。附加轴的S轴为8，T轴为9。

下限脉冲值

以表达式或数值指定指定关节动作范围的下限脉冲值。

上限脉冲值

以表达式或数值指定指定关节动作范围的上限脉冲值。

说明
以上限和下限脉冲值设置指定关节的动作范围。Range命令需要指定所有关节的动作范围，但由于JRange命令用于设置各关节的动作区域，因此，参数数量较少。要确认已设置的动作区域时，使用Range命令。

注意

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• 请使下限脉冲值≤上限脉冲值

  请勿将JRange命令的下限脉冲值设为大于上限脉冲值。如果下限脉冲值大于上限脉冲值，则会发生错误，导致无法执行动作命令。

• Jrange设置值的变更

  一旦设置由JRange设置的值，则会一直保持，除非利用Range或JRange命令进行变更。电源OFF时，由JRange设置的限制值也不会发生变化。

• 动作区域的上下限

  由于动作区域的上限脉冲值因各机械手的类型而异，因此，有关区域上限脉冲值的设置，请参阅以下手册。
  《机械手手册》

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参阅
Range、JRange函数

JRange使用示例
如下所示为利用命令窗口的操作示例。

> JRange 2, -6000, 7000    '定义第2关节动作范围

> JRange 1, 0, 7000    '定义第1关节动作范围