Range

用于设置/显示各伺服关节的容许动作区域。

格式
(1) Range 设置值1，设置值2，设置值3，设置值4，设置值5，设置值6，设置值7，设置值8 [, 设置值9, 设置值10, 设置值11, 设置值12] [, 设置值13, 设置值14] [, 设置值15, 设置值16, 设置值17, 设置值18]

(2) Range

参数

设置值1: 第1关节的下限脉冲值(单位：脉冲)
设置值2: 第1关节的上限脉冲值(单位：脉冲)
设置值3: 第2关节的下限脉冲值(单位：脉冲)
设置值4: 第2关节的上限脉冲值(单位：脉冲)
设置值5: 第3关节的下限脉冲值(单位：脉冲)
设置值6: 第3关节的上限脉冲值(单位：脉冲)
设置值7: 第4关节的下限脉冲值(单位：脉冲)
设置值8: 第4关节的上限脉冲值(单位：脉冲)
设置值9: 第5关节的下限脉冲值(单位：脉冲)是垂直6轴型机器人(包括N系列)和关节型6轴机器人的专用参数。
设置值10: 第5关节的上限脉冲值(单位：脉冲)是垂直6轴型机器人(包括N系列)和关节型6轴机器人的专用参数。
设置值11: 第6关节的下限脉冲值(单位：脉冲)是垂直6轴型机器人(包括N系列)和关节型6轴机器人的专用参数。
设置值12: 第6关节的上限脉冲值(单位：脉冲)是垂直6轴型机器人(包括N系列)和关节型6轴机器人的专用参数。
设置值13: 第7关节的下限脉冲值(单位：脉冲)是关节型7轴型机器人的专用参数。
设置值14: 第7关节的上限脉冲值(单位：脉冲)是关节型7轴型机器人的专用参数。
设置值15: 第8关节的下限脉冲值(单位：脉冲)是附加轴S关节的专用参数。
设置值16: 第8关节的上限脉冲值(单位：脉冲)是附加轴S关节的专用参数。
设置值17: 第9关节的下限脉冲值(单位：脉冲)是附加轴T关节的专用参数。
设置值18: 第9关节的上限脉冲值(单位：脉冲)是附加轴T关节的专用参数。

结果
如果省略参数，则显示当前的Range值。

说明
Range用于设置各电动机关节的下限/上限脉冲值。单位为脉冲。这样，用户可定义各关节的最大/最小容许动作范围。同样，使用XYLim命令来定义XY坐标方向的限制值。

Range的初始值因机器人的机型而已。在电源OFF之后，由该命令设置的值也会被保存。

省略参数时显示当前的Range值。

易引起的错误

移动到容许范围以外时

即使1个关节移动到机械臂的容许动作范围以外，也会发生错误。
关节不动作

下限脉冲值大于等于上限脉冲值时，关节不进行动作。

注意

第6关节的上限脉冲值与下限脉冲值的设置范围因机型而异。
有关设置范围，请参阅各机械手册的动作区域。

参阅
JRange、SysConfig、XYLim

Range使用示例
如下所示为通过命令窗口显示和变更当前Range设置值的简单示例。

> range
-18205, 182045, -82489, 82489, -36864, 0, -46695, 46695
>
> range 0, 32000, 0, 32224, -10000, 0, -40000, 40000
>

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