Recover

用于将恢复动作执行到安全门打开时的位置并返回状态。

本命令用于高级人员。请在充分理解命令规格之后使用。

格式
(1) Recover 机器人编号 | All

(2) Recover 机器人编号 | All , WithMove | WithoutMove

参数

机器人编号

指定进行恢复动作的机器人编号。

All

所有机器人均执行恢复动作。省略时为All。

WithMove

是值为0的常数。

用于恢复励磁，移动到打开安全门时的位置。省略时为WithMove。

WithoutMove

是值为1的常数。

仅用于恢复励磁。通常不使用。与AbortMotion组合，用于实现特殊的恢复。

说明
要通过程序执行本命令时，需要勾选Epson RC+的 [设置] - [系统配置] - [设置控制器] - [环境] 中的 [将高级任务控制命令设为有效] 复选框。

Recover用于在关闭安全门之后再次将电动机设为ON，并以低功率的PTP动作将机器人返回到打开安全门时的位置。恢复动作完成之后，可使用Cont或ContManualRecover继续进行循环。

在控制器中设为多个机器人并指定All时，按机器人编号从小到大的顺序执行恢复动作。

参阅
AbortMotion、Cont、Recover函数、RecoverPos、ContManualRecover

Recover使用示例

注意

要通过程序执行Recover命令时，请理解命令的规格并确认可作为系统进行恢复动作的条件已经备齐。如果一直采取按循环执行命令等错误的使用方法，则可能会降低系统的安全性。请充分注意。

Function main
    Xqt 2, monitor, NoPause
    Do
        Jump P1
        Jump P2
    Loop
Fend

Function monitor
    Do
        If Sw(SGOpenSwitch) = On then
            Wait Sw(SGOpenSwitch) = Off and Sw(RecoverSwitch) = On
            Recover All
        EndIf
    Loop
Fend