RealAccel函数

是用作OLAccel调整后返回加减速度设置值的函数。

格式
RealAccel (设置值编号)

参数

设置值编号

以整数值指定下述各值。

• 1：加速设置值
• 2：减速设置值
• 3：Jump动作时的转移加速设置值
• 4：Jump动作时的转移减速设置值
• 5：Jump动作时的接近加速设置值
• 6：Jump动作时的接近减速设置值

返回值
返回大于1的整数(%)。

用途
通过使用RealAccel，可得到机器人能连续动作的最大加减速度。

步骤如下。

1. 在OLAccel命令设为On的状态下运行机器人。
2. 执行OLRate命令，确认过载率是否上升。
3. 过载率上升并达到0.5时，将开始自动调整加减速度。
4. 过了一定的时间后，请确认执行OLRate命令后，过载率是否停止上升。
5. 确认过载率不再上升后，执行RealAccel函数。
6. RealAccel函数返回的值为(1)的动作中机器人能连续动作的最大加减速度。
   • 如果在过载率上升时使用了RealAccel函数，无法获取机器人能连续动作的最大加减速度。
   • 如果发生过热错误，执行上述步骤也无法获取机器人能连续动作的最大加减速度。

参阅
Accel、OLAccel、OLRate

RealAccel函数使用示例
如下所示为程序中使用RealAccel函数的示例。

Integer RealAccel1, RealDecel1

Accel 100, 100
OLAccel on

'获取当前的加减速度
RealAccel1 = RealAccel (1)
RealDecel1 = RealAccel (2)

显示当前的加速度
Print RealAccel1
显示当前的减速度
Print RealDecel1