ROTOK函数

向目标坐标发出动作命令时，用于返回可否附加ROT修饰参数。

格式
ROTOK (目标坐标)

ROTOK (基准坐标, 目标坐标)

参数

目标坐标

利用点数据指定用于调查可否附加ROT修饰参数的目标坐标。

基准坐标

利用点数据指定用于调查可否附加ROT修饰参数的基准坐标。

返回值
如果可附加ROT修饰参数，则返回“True”；如果不是，则返回“False”。

注意

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• 支持的控制器型号

  不支持T/VT系列。

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说明
实际进行机器人动作之前确认可否附加ROT修饰参数。

ROT修饰参数是指可附加到Move等直线插补动作命令中并指定以工具姿势变化的加减速为优先的参数。

要利用Move等直线插补动作命令从基准坐标移动到目标坐标时，可以在动作之前通过ROTOK函数判定附加ROT之后是否会发生错误。

省略基准坐标时，以当前位置 (Here) 为基准返回判定结果。

姿势变化角度为“0”或发生微小变化时，判定附加ROT修饰参数之后会发生的错误。但动作期间机器人的关节速度或关节加速度是否超出机械手的限度——如4242错误等——则无法判定。在这种情况下，请进行诸如降低SpeedS、SpeedR、AccelS、AccelR值等的调整。

参阅
Move

ROTOK函数使用示例

If ROTOK(P1) = True Then
  Move P1 ROT
Else
  Move P1
EndIf