RealTorque函数

用于返回指定关节当前转矩指令值。

格式
RealTorque (关节编号)

参数

关节编号

以表达式或数值指定要获取转矩指令值的关节的关节编号。附加轴的S轴为8，T轴为9。

返回值
以-1～1的实值返回当前功率模式下相对于最大转矩的比例。

正值表示关节角度的正方向；负值表示关节角度的负方向。

参阅
TC、TCSpeed、TCLim

RealTorque函数使用示例

Print "当前Z轴转矩指令值(SCARA机器人)：", RealTorque(3)