Reset

用于将控制器重置为初始状态。

格式
(1) Reset

(2) Reset Error

说明

• Reset用于重置下述项目。

• Reset Error用于结束所有的一般任务，并且仅对错误状态和机器人控制参数进行重置。

• 要通过程序执行Reset Error命令时，需要勾选 Epson RC+的[设置] - [系统配置] - [设置控制器] - [环境]的[将高级任务控制命令设为有效]复选框。

  • 紧急停止状态(仅Reset时)
  • 错误状态
  • 输出位(仅Reset时)：分配给远程输出的I/O和夹具以外的所有输出位，均变为OFF状态。可通过Epson RC+解除该功能。
  • 机器人控制参数
    • Speed和SpeedR、SpeedS的设置值：(被初始化为初始值。)
    • Accel和AccelR、AccelS的设置值：(被初始化为初始值。)
    • QPDecelR、QPDecelS的设置值：(被初始化为初始值。)
    • LimZ参数的设置值：(初始化为0。)
    • CP参数的设置值：(初始化为Off。)
    • SoftCP参数的设置值：(初始化为Off。)
    • Fine的设置：(初始化为初始值。)
    • Power Low设置：(变为低功率模式。)
    • PTPBoost的设置值：(初始化为初始值。)
    • TCLim、TCSpeed的设置值：(初始化为初始值。)
    • PgLSpeed的设置值：(初始化为初始值。)

在伺服相关错误、紧急停止状态或需要其它重置的状态下，不受理Reset以外的命令。此时，请首先执行Reset，然后进行其它必要处理。

比如，紧急停止之后，首先要确认周围环境和操作安全，然后执行Reset。完成之后，请执行Motor On。

不能利用Reset解除严重错误状态。

发生严重错误时，请将控制器电源设为OFF并排除错误原因。

不能通过后台任务或由Trap Emergency、Trap Error启动的任务等执行Reset命令。不能利用程序来解除紧急停止状态。

注意

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• [通过Reset将输出端口设为Off]复选框

  勾选Epson RC+的[设置] - [系统配置] - [环境]的[通过Reset将输出端口设为OFF]复选框时，如果发出Reset命令，除了设置为夹具的位之外，所有的输出全部变为OFF状态。因该设置而变为输出OFF时，必须要考虑接线状况，以免发生工件掉落或类似的状况。

  有关夹具的详细信息，请参阅以下手册。
  《Hand功能》

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参阅
Accel, AccelS, Fine, LimZ, Motor, Off, On, PTPBoost, SFree, SLock, Speed, SpeedS

Reset使用示例
如下所示为通过命令窗口执行Reset命令的示例。

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>