PTPBoost

用于设置/显示PTP(point to point)动作微移时的加减速算法调整参数。

格式
(1) PTPBoost 调整设置值 [, Jump转移调整] [, Jump接近调整]

(2) PTPBoost

参数

调整设置值

以表达式或数值指定调整设置值(0～100的整数)。

Jump转移调整

以表达式或数值指定Jump动作期间Z坐标的转移调整设置值(0～100的整数)。可省略。

Jump接近调整

以表达式或数值指定Jump动作期间Z坐标的接近调整设置值(0～100的整数)。可省略。

结果
如果省略参数时，则显示当前的PTPBoost设置值。

说明
用于设置PTP动作微距移动时的加减速算法。仅在移动距离为微小时本设置值才有效。可利用PTPBoostOK函数确认移动到目标坐标的距离是否为微小距离。

通常使用PTPBoost时无需变更设置值。请用于微移动作时也要稍微缩短循环时间之时，或相反地，即使延长循环时间也要减轻残留振动之时。

如果增大设置值，循环时间则会缩短，但停止时易于发生振动。另外，如果减小设置值，循环时间则会延长，但停止时不易发生振动。如果在停止时振动较大的状态下使用机器人，则会发生错误或冲击，这不仅会无法充分发挥机器人的性能，也可能会导致机械手的使用寿命缩短，敬请注意。

下述某种情况时，PTPBoost值会被初始化。

• 启动控制器时
• 执行Motor On
• 执行SFree、SLock、Brake
• 执行Reset、Reset Error
• 利用停止按钮或执行Quit All等结束任务

参阅
PTPBoost函数、PTPBoostOK

PTPBoost使用示例

PTPBoost 50, 30, 30