PeakSpeedClear

用于清除关节的峰值速度并进行初始化。

格式
PeakSpeedClear [关节指定1 [, 关节指定2 [, 关节指定3 [, 关节指定4 [, 关节指定5 [, 关节指定6 [, 关节指定7 [, 关节指定8 [, 关节指定9]]]]]]]]]

参数

关节指定1 - 关节指定9

以整数值或表达式指定关节编号。未指定参数时，所有关节的峰值速度将被清除。附加轴的S轴为8，T轴为9。如果指定不存在的关节编号，将发生错误。

说明
PeakSpeedClear用于清除指定关节的峰值速度值。

请务必在执行PeakSpeed之前执行PeakSpeedClear。

PG附加轴不支持本命令。

参阅
AvgSpeed、PeakSpeed

PeakSpeedClear使用示例
[例1] 如下所示为清除所有关节的峰值速度值之后，显示指定关节编号速度值的命令执行示例。

> PeakSpeedClear
> Go P1
> PeakSpeed 1
    -0.273
> PeakSpeed
    -0.273    -0.164
    -0.080     0.258
    -0.005     0.401
     0.000     0.000
     0.000
>

[例2] 如下所示为在垂直多关节机器人中清除第1关节、第4关节、第5关节的峰值速度值之后，显示指定关节编号峰值速度值的命令执行示例。

> PeakSpeedClear 4, 1, 5
> Go P1
> PeakSpeed 1
     -0.273
> PeakSpeed 4
     0.258