PTPTime函数

用于返回PTP动作命令的推测所需时间。不进行PTP动作。

格式
(1) PTPTime (目标坐标, 目标机械臂, 目标工具)

(2) PTPTime (起始坐标, 起始机械臂, 起始工具, 目标坐标, 目标机械臂, 目标工具)

参数

开始坐标

以点表达式指定起始位置。

目标坐标

以点表达式指定目标坐标。

目标机械臂

以整数值或表达式指定目标位置的机械臂编号。

目标工具

以整数值或表达式指定目标位置的工具编号。

起始机械臂

以整数值或表达式指定起始位置的机械臂编号。

起始工具

以整数值或表达式指定起始位置的工具编号。

返回值
以秒为单位返回实值。

说明
可使用PTPTime函数估算PTP动作命令(Go)所需执行时间。要估算从当前位置到目标位置的所需时间时，请使用格式 (1)；要估算从起始位置到目标位置的所需时间时，请使用格式 (2)。

即使执行该函数，也不进行实际的PTP动作。当前的位置设置、机械臂设置及工具设置未被变更。

如果设置无法到达的位置，或错误设置机械臂或工具，返回值则会变为0。

机器人带有附加轴并且附加轴由伺服轴构成时，也要加上附加轴的动作时间。附加轴为脉冲输出轴时，返回机器人自身的动作时间。

参阅
ATRQ、Go、PTRQ

PTPTime函数使用示例

Real secs

secs = PTPTime(P1, 0, 0, P2, 0, 1)
Print "Time to go from P1 to P2 is:", secs

Go P1
secs = PTPTime(P2, 0, 1)
Print "Time to go from P1 to P2 is:", secs