PeakSpeed函数

用于返回指定关节的峰值速度。

格式
PeakSpeed (关节编号)

参数

关节编号

以整数值或表达式指定关节编号。附加轴的S轴为8，T轴为9。

返回值
以-1～1的实值返回。

说明
PeakSpeed函数用于返回在关节速度绝对值达到最大时在速度上附加符号的值。最大速度为1。以-1～1的实值表示峰值速度。

请在执行PeakSpeedClear之后执行PeakSpeed，显示关节的峰值速度值。

为虚拟控制器方式以及空运行时，根据指令速度(而非实际速度)运算峰值速度。

PG附加轴不支持本函数。

参阅
AvgSpeed、PeakSpeedClear、PeakSpeed

PeakSpeed函数使用示例
如下所示为程序中使用PeakSpeed函数的示例。

Function DisplayPeakSpeed
   Integer i

   PeakSpeedClear
   Go P1
   Print "Peak Speeds:"
   For i = 1 To 6
      Print "Joint ", i, " = ", PeakSpeed (i)
   Next i
Fend