Pulse
用于以PTP动作将机械臂移动到由各关节脉冲值指定的点位置。
格式
(1) Pulse 第1关节脉冲值, 第2关节脉冲值, 第3关节脉冲值, 第4关节脉冲值[, 第5关节脉冲值, 第6关节脉冲值] [, 第7关节脉冲值] [, 第8关节脉冲值, 第9关节脉冲值]
(2) Pulse
参数
- 第1～第4关节的脉冲值
- 指定最初4个关节的脉冲值。以整数值或Long表达式指定由Range命令指定的范围内的值。
- 第5关节脉冲值、第6关节脉冲值
- 用于垂直6轴型机器人(包括N系列)和关节型6轴机器人。可省略。
- 第7关节脉冲值
- 用于关节型7轴机器人。可省略。
- 第8关节脉冲值、第9关节脉冲值
- 用于附加轴。可省略。
结果
如果省略参数，则显示表示当前机器人位置的脉冲值。
说明
Pulse用于使用基于0脉冲位置的的各关节脉冲值(而非直角坐标系的坐标)来表示机械臂位置。使用Pulse命令以PTP动作方式移动机械臂。
由Range命令设置可用于Pulse命令的上限值和下限值。
注意
使用Pulse之前，请确认轨迹上没有障碍物
与Jump不同，Pulse同时进行所有关节的动作，包括第3关节的上升和下降到目标位置。因此，使用Pulse时，请充分注意，以免夹具末端碰到障碍物。
常见错误
超出限制值的脉冲值
如果由Pulse命令指示的脉冲值超出由Range设置的限制值范围，则会发生错误。
参阅
Go、Accel、Range、Speed、Pls、Pulse函数
Pulse使用示例
如下所示为利用命令窗口的操作示例。
将机械臂移动到由各关节脉冲值指定的位置上。
> pulse 16000, 10000, -100, 10
显示当前机械臂位置的第1～第4关节的脉冲值。
> pulse
PULSE: 1: 27306 pls 2: 11378 pls 3: -3072 pls 4: 1297 pls
>