Fine

用于设置和显示目标位置的定位结束判断范围。

格式
(1) Fine 第1关节设置值, 第2关节设置值, 第3关节设置值, 第4关节设置值[,第5关节设置值, 第6关节设置值] [,第7关节设置值] [,第8关节设置值, 第9关节设置值]

(2) Fine

参数

*C8、C12系列时，定位容许范围为0～131070的整数。

结果
在未指定参数时，Fine显示各关节的当前设置值。

说明
Fine是相对于各关节确认动作结束时定位的动作命令，指定判断相对于指定位置的定位结束的容许范围。

此定位结束判断在从CPU向伺服系统发送目标坐标脉冲后开始实施。由于伺服延迟，在该阶段机器人未到达目标位置。在各关节设置的容许范围内，每几毫秒进行一次判断。当所有关节都到达指定的容许范围内，即结束定位。定位结束后，程序控制将转至下一语句，但是伺服系统将继续控制机器人到达目标位置。

如果通过Fine命令指定较大的范围，则定位将在比较早的阶段结束并执行下一语句。

Fine的默认设置因机器人类型而异。有关详细信息，请参阅以下手册。
《机械手手册》

注意

循环时间与Fine命令

Fine值本身不影响机械臂的加速或减速，但是如果设置详细的Fine值，则伺服达到其容许范围将会花费时间(几毫秒)。系统的循环时间只延迟了该时间。如果将机械臂定位在Fine命令设置的容许范围内，CPU将执行以下命令。
Fine的初始化(依据Motor On, SLock, SFree 等命令)

如果使用下述任一命令，Fine的设置值将被初始化为默认值。
SLock, SFree, Motor

执行这些命令后，请务必重新设置Fine值。

易引起的错误

如果没有在2秒内结束基于Fine的定位，将出现错误代码4024。此错误一般意味着需要进行伺服系统的平衡调整。

参阅
Accel、AccelR、AccelS、Arc、Go、Jump、Move、Speed、SpeedR、SpeedS、Pulse、FineDist、FineStatus

Fine使用示例
下述程序为从程序函数执行Fine的示例，以及从监视器窗口执行Fine的示例。

Function finetest
    Fine 5, 5, 5, 5    '将精度设为+/-5脉冲
    Go P1
    Go P2
Fend


> Fine 10, 10, 10, 10
>
> Fine
10, 10, 10, 10