Recover函数

用于将恢复动作执行到安全门打开时的位置并返回状态。

本命令用于高级人员。请在充分理解命令规格之后使用。

格式
(1) Recover

(2) Recover (机器人编号 | All)

(3) Recover (机器人编号 | All , WithMove | WithoutMove)

参数

机器人编号

指定进行恢复动作的机器人编号。省略机器人编号时，所有机器人均执行恢复动作。

All

所有机器人均执行恢复动作。省略时为All。

WithMove

是值为0的常数。

用于恢复励磁，移动到打开安全门时的位置。省略时为WithMove。

WithoutMove

是值为1的常数。

仅用于恢复励磁。通常不使用。与AbortMotion组合，用于实现特殊的恢复。

返回值
返回Boolean型的值。如果完成恢复动作，则会返回“True”。如果未完成，则返回“False”。

说明
要通过程序执行本命令时，需要勾选Epson RC+的 [设置] - [系统配置] - [设置控制器] - [环境] 的 [将高级任务控制命令设为有效] 复选框。

Recover用于在关闭安全门之后再次将电动机设为ON，并以低功率的PTP动作将机器人返回到打开安全门时的位置。恢复动作完成之后，可使用Cont或ContManualRecover继续进行循环。恢复动作顺利完成时返回“True”，如果在恢复动作期间发生暂停、中断或安全门打开，Recover则返回“False”。

在控制器中设为多个机器人并指定All时，按机器人编号从小到大的顺序执行恢复动作。

注意

要通过程序执行Recover命令时，请理解命令的规格并确认可作为系统进行恢复动作的条件已经备齐。如果一直采取按循环执行命令等错误的使用方法，则可能会降低系统的安全性。请充分注意。

参阅
AbortMotion, Cont, Recover, RecoverPos, ContManualRecover

Recover函数使用示例

Boolean sts
Integer answer

sts = Recover
If sts = True Then
MsgBox "Ready to continue", MB_ICONQUESTION + MB_YESNO, "MyProject", answer
If answer = IDYES Then
  Cont
EndIf
EndIf