OLAccel

用于设置基于过载率的加减速度自动调整。

格式
OLAccel {On | Off}

参数

On | Off

On：将基于过载率的加减速度自动调整设为有效。
Off：解除基于过载率的加减速度自动调整。

说明
OLAccel用于设置是否将基于机器人过载率(OLRate)的加减速度自动调整功能设为有效。如果将OLAccel设为On，执行PTP动作命令时，则根据当时的机器人过载率自动调整加减速度。也就是说，如果在执行PTP动作时机器人过载率超出一定的值，则自动降低动作时的加减速度，这样就起到预防过载错误发生的作用。原来，对于发生过载错误的高占空比动作，客户需要通过编程来停止机器人或调节速度或加速度来加以应对，通过使用OLAccel，这种必要性就会减少。但是，由于不可能所有循环都不发生过载错误，对于按非常高的占空比运行的大负载循环，未必能消除过载错误的发生。在这种情况下，需要客户停止机器人运转或调节速度和加减速度。另外，根据使用环境，可能在并不发生过载错误的状态下，因机器人连续进行动作而导致电动机温度上升，从而发生过热错误。

如果在适当的负载状态下，则不使用该命令。

测试循环时，可使用OLRate检查机器人是否处于易引起过载错误的状态。

下述某种情况时，OLAccel值会被初始化。

启动控制器时
执行Motor On
执行SFree、SLock、Brake
执行Reset、Reset Error
利用停止按钮或执行Quit All等结束任务

注意

如果对不支持加减速度自动调整功能的机器人执行OLAccel On，则会发生错误。

参阅
OLAccel函数、OLRate

OLAccel使用示例

>olaccel on
>olaccel
OLACCEL is ON

Function main
Motor On
Power High
Speed 100
Accel 100, 100
OLAccel On
Xqt 2, MonitorOLRate
Do
Jump P0
Jump P1
Loop
Fend

Function MonitorOLRate
Do
'显示OLRate
OLRate
Wait 1
Loop
Fend

← Off OLAccel函数 →