OLRate

用于显示指定关节过载率。

格式
OLRate [关节编号]

参数

关节编号

以1～9的整数进行指定。附加轴的S轴为8，T轴为9。

说明
OLRate是用于显示指定关节过载率的函数。OLRate可用于检查循环是否对关节施加了过大的负担。如果在负载较大的循环中使用，温度或电流原因都可能会导致伺服错误。利用OLRate检查机器人是否处于易发生伺服错误的状态。

循环运转期间，执行监视OLRate以外的其它任务。如果存在OLRate超出1.0的关节，则会发生伺服错误。

负载过大时，最易发生伺服错误。测试循环时，可使用OLRate确认机器人的速度或加速度，以便在实际使用时采取预防措施，以免发生伺服错误。

请在机器人动作期间执行OLRate，以便获取有效值。

如果在适当的负载状态下，则不使用该命令。

参阅
OLRate函数

OLRate使用示例

>olrate
0.10000  0.20000
0.30000  0.40000
0.50000  0.60000

Function main
  Power High
  Speed 50
  Accel 50, 50
  Xqt 2, MonitorOLRate
  Do
    Jump P0
    Jump P1
  Loop
Fend

Function MonitorOLRate
  Do
    OLRate    '显示OLRate
    Wait 1
  Loop
Fend