OLRate函数

用于返回指定关节过载率。

格式
OLRate (关节编号)

参数

关节编号

以1～9的整数进行指定。附加轴的S轴为8，T轴为9。

返回值
返回指定关节过载率。返回值的范围为0.0～2.0。

说明
OLRate可用于检查循环是否对关节施加了过大的负担。如果在负载较大的循环中使用，温度或电流原因都可能会导致伺服错误。利用OLRate检查机器人是否处于易发生伺服错误的状态。

循环运转期间，执行监视OLRate以外的其它任务。如果存在OLRate超出1.0的关节，则会发生伺服错误。

负载过大时，最易发生伺服错误。测试循环时，可使用OLRate确认机器人的速度或加速度，以便在实际使用时采取预防措施，以免发生伺服错误。

请在机器人动作期间执行OLRate，以便获取有效值。

如果在适当的负载状态下，则不使用该命令。

参阅
OLRate

OLRate函数使用示例

Function main
  Power High
  Speed 50
  Accel 50, 50
  Xqt 2, MonitorOLRate
  Do
    Jump P0
    Jump P1
  Loop
Fend

Function MonitorOLRate
  Integer i
  Real olRates(4)
  Do
    For i = 1 to 4
      olRates(i) = OLRate(i)
      If olRate(i) > .5 Then
        Print "Warning: OLRate(", i, ") is over .5"
      EndIf
    Next i
  Loop
Fend