HofsJointAccuracy

用于在不变更关节精度补偿的补偿值的状态下，设置并显示从编码器原点到软件原点的补偿脉冲。

格式
(1) HofsJointAccuracy 第1关节设置值, 第2关节设置值, 第3关节设置值, 第4关节设置值 [, 第5关节设置值, 第6关节设置值] [, 第7关节设置值] [, 第8关节设置值, 第9关节设置值]

(2) HofsJointAccuracy

参数

第1关节设置值: 以表达式或数值指定第1关节偏移脉冲值(整数)。
第2关节设置值: 以表达式或数值指定第2关节偏移脉冲值(整数)。
第3关节设置值: 以表达式或数值指定第3关节偏移脉冲值(整数)。
第4关节设置值: 以表达式或数值指定第4关节偏移脉冲值(整数)。
第5关节设置值: 是垂直6轴型机器人(包括N系列)的专用参数。以表达式或数值指定第5关节偏移脉冲值(整数)。
第6关节设置值: 是垂直6轴型机器人(包括N系列)的专用参数。以表达式或数值指定第6关节偏移脉冲值(整数)。
第7关节设置值: 是关节型7轴机器人的专用参数。以表达式或数值指定第7关节偏移脉冲值(整数)。
第8关节设置值: 是附加轴S关节的专用参数。以表达式或数值指定第8关节(附加轴S)偏移脉冲值(整数)。
第9关节设置值: 是附加轴T关节的专用参数。以表达式或数值指定第9关节(附加轴T)偏移脉冲值(整数)。

返回值
如果未指定参数，则显示当前的Hofs设置值。

说明
HofsJointAccuracy用于在不变更关节精度补偿的补偿值的状态下，显示或设置原点补偿脉冲值。有关支持关节精度补偿的机型，请参阅以下手册。
《机械手手册》

机器人的动作控制虽然基于各关节配备的编码器的原点，但编码器原点未必与机器人的机械原点一致。因此，为了将与机械原点一致的编码器位置设为软件上的原点，需要利用Hofs设置补偿脉冲量。

在各关节发生变更时，Hofs会将各JointAccuracy设置的关节精度补偿的补偿值重置为“0”，但HofsJointAccuracy不会进行重置。不想将关节精度补偿的补偿值重置为“0”时，请使用HofsJointAccuracy。

注意

Hofs值如非必要请绝对不要变更。

出厂时已对Hofs值进行了精密设置。如果不必要地变更该值，则可能会导致定位错误或意想不到的动作，非常危险。除非必要，否则切勿变更Hofs值。

参阅
JointAccuracy, Hofs

HofsJointAccuracy使用示例
如下所示为命令窗口的简单使用示例。将第1关节原点补偿值设为“-545”、将第2关节原点补偿值设为“514”、将第3关节与第4关节的原点补偿值设为“0”，然后显示当前的原点补偿值。使用HofsJointAccuracy前后，关节精度补偿的补偿值保持不变。

> JointAccuracy 1
1000, 420, 100, 240
> HofsJointAccuracy -545, 514, 0, 0

> HofsJointAccuracy
-545, 514, 0, 0
> JointAccuracy 1
  1000, 420, 100, 240
>

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