HealthRBTRQ
用于显示指定关节的使用寿命影响转矩值。
格式
HealthRBTRQ [机器人编号] [, 关节编号]
参数
- 机器人编号
- 以整数值(1-16)指定机器人编号。可省略。省略时，使用当前机器人编号。
- 关节编号
- 以整数值(1-6)指定关节。如果未指定关节编号，将返回所有关节的值。本命令无法用于附加轴。
说明
针对从HealthRBStart到HealthRBStop的机器人动作，显示指定关节的使用寿命影响转矩值。以0～1的实值显示结果。最大转矩值为“1”。
注意
- 在Auto模式下不起作用。
- 空运行(包括虚拟控制器)时不起作用。
参阅
HealthRBStart、HealthRBStop、ATRQ
HealthRBTRQ使用示例
如下所示为SCARA机器人第1关节的寿命影响转矩值的显示示例。
> HealthRBTRQ 1, 1
0.020
>