Hordr
进行执行Home时各关节的动作顺序的指定和显示。
格式
(1) Hordr 设置值1, 设置值2, 设置值3, 设置值4 [,设置值5] [,设置值6] [,设置值7] [,设置值8] [,设置值9]
(2) Hordr
参数
- 设置值1
- 以位模式指定在第1步恢复的关节。
- 设置值2
- 以位模式指定在第2步恢复的关节。
- 设置值3
- 以位模式指定在第3步恢复的关节。
- 设置值4
- 以位模式指定在第4步恢复的关节。
- 设置值5
- 以位模式指定在第5步恢复的关节。
- 设置值6
- 以位模式指定在第6步恢复的关节。
- 设置值7
- 以位模式指定在第7步恢复的关节。
- 设置值8
- 以位模式指定在第8步恢复的关节。
- 设置值9
- 以位模式指定在第9步恢复的关节。
结果
如果省略参数，则显示当前的恢复顺序设置。
说明
Hordr用于设置执行Home命令时的关节的恢复顺序。确定哪个关节移至第几个原点位置(home)。
用户可以利用Hordr命令来变更执行Home时的各关节的恢复顺序。根据机器人的类型，可分4、6或9步设置恢复顺序。用户可利用通过Hordr指定各步骤恢复的关节。也可以指定多个要在各步骤进行恢复的关节。理论上，可以同时恢复所有关节。但时，如果是水平多关节型机器人(包括RS系统的4轴机器人)，一般来说，建议第1步最先移动第3关节，然后在此后的步骤中恢复其它关节。
使用Hordr命令时，应指定各个步骤的对应位模式。各关节的位模式已经规定。如果在某步骤，位为“1”，对应的关节则移至原点位置(home)。如果将位清除为“0”，在该步骤中对应关节不会移至原点位置(待机姿势)。按如下所述分配各关节的位模式。
位模式表
| 关节名 | 位编号 | 2进制数标记 |
|---|---|---|
| 第1关节 | bit 0 | &B0001 |
| 第2关节 | bit 1 | &B0010 |
| 第3关节 | bit 2 | &B0100 |
| 第4关节 | bit 3 | &B1000 |
| 第5关节 | bit 4 | &B10000 |
| 第6关节 | bit 5 | &B100000 |
| 第7关节 | bit 6 | &B1000000 |
| 第8关节 | bit 7 | &B10000000 |
| 第9关节 | bit 8 | &B100000000 |
参阅
Home、HomeSet
Hordr使用示例
下例为从命令窗口执行的水平多关节型机器人(包括RS系列的4轴机器人)的操作例。
本例以二进制数将机器人的原点位置的恢复顺序设为如下。
第1步对第3关节，第2步对第1关节，第3步对第2关节，第4步对第4关节进行原点位置恢复。
>hordr &B0100, &B0001, &B0010, &B1000
本例以十进制数将机器人的原点位置的恢复顺序设为如下。 第1步对第3关节进行原点恢复，第2步对第1关节、第2关节、第4关节同时进行原点位置恢复。
>hordr 4, 11, 0, 0
下例所示为用10进制数显示当前的恢复顺序。
>hordr
4, 11, 0, 0
>