HealthRBInfo函数

是用于返回机器人相关指定类别的部件的推荐更换期限之前的剩余月数的函数。

格式
HealthRBInfo (机器人编号, 部件类别, 关节编号)

参数

机器人编号

以整数值(1-16)指定要返回的推荐更换期限之前剩余月数的机器人编号。

部件类别

以整数值(1-6)或以下所示常数指定要返回的推荐更换期限之前剩余月数的部件。

常数	值	模式
HEALTH_ROBOT_TYPE_BATTERY	1	指定电池。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BELT	2	指定皮带。
HEALTH_ROBOT_TYPE_GREASE	3	指定润滑脂。
HEALTH_ROBOT_TYPE_MOTOR	4	指定电动机。
HEALTH_ROBOT_TYPE_GEAR	5	指定减速机。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BALL_SCREW_SPLINE	6	指定滚珠丝杠花键。

关节编号

以整数值(1-9)指定要返回的推荐更换期限之前剩余月数的关节。在部件类别中选择了电池时，因为电池在所有的关节中通用，指定任一关节均返回相同的值。本命令无法用于附加轴。

返回值
以实数返回推荐更换期限之前的剩余月数(单位：月)。

如果机器人关节未使用指定部件，则返回-1。

说明
根据基于过去使用状况的部件消耗率以及按通过HealthCalcPeriod设置的期间运转控制器获取的消耗率变化量，对推荐更换期限之前的月数进行运算。

注意

由于是根据按通过HealthCalcPeriod设置的期间运转控制器获取的消耗率变化量，对推荐更换期限之前的剩余月数进行运算，因此下述情况时，无法正常进行运算。

在运转时间未达到由HealthCalcPeriod设置的期间的状况下执行本命令时。
结束长期机器人运转停止期间之后执行本命令时。
更换部件并对部件消耗进行重置之后执行本命令时。
变更控制器的日期设置时。

在这种情况下，如果在对控制器进行HealthCalcPeriod设置期间2倍以上的运转之后执行本命令，将显示正确的值。

参阅
HealthRBAlarmOn, HealthRateRBInfo

HealthRBInfo函数使用示例
如下所示为机器人1第3关节滚珠丝杠花键的推荐更换期限之前的剩余月数为1个月以下时输出报警的示例。

Function AlarmCheck
  Real month

  month = HealthRBInfo(1, HEALTH_ROBOT_TYPE_BALL_SCREW_SPLINE, 3)
  If month < 1 Then
    Print "Alarm ON"
  EndIf
Fend

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