HealthRateRBInfo函数

是用于返回机器人相关指定类别部件的部件消耗率的函数。

格式
HealthRateRBInfo (机器人编号,部件类别,关节编号)

参数

机器人编号

以整数值(1-16)指定要返回部件消耗率的机器人编号。

部件类别

以整数值(1-6)或下述常数指定要返回部件消耗率的部件。

常数	值	模式
HEALTH_ROBOT_TYPE_BATTERY	1	指定电池。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BELT	2	指定皮带。
HEALTH_ROBOT_TYPE_GREASE	3	指定润滑脂。
HEALTH_ROBOT_TYPE_MOTOR	4	指定电动机。
HEALTH_ROBOT_TYPE_GEAR	5	指定减速机。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BALL_SCREW_SPLINE	6	指定滚珠丝杠花键。

关节编号

以整数值(1-9)指定要返回部件消耗率的关节。本命令无法用于附加轴。

返回值
以实数返回将推荐更换期限设为100%时的当前部件消耗率(单位：%)。

如果机器人关节未使用指定部件，则返回-1。

说明
根据实际运转状况数据对部件消耗率进行运算。

注意

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推荐更换期限是根据统计推荐更换部件的时期。 即使部件消耗率未达到100%，也可能需要进行更换。 另外，即使达到100 %，也并不意味着马上不能使用。 但是，达到100%以后的故障发生可能性将增加，因此建议尽早更换。

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参阅
HealthRBAlarmOn, HealthRBInfo

HealthRateRBInfo函数使用示例
如下所示为机器人1第3关节减速机的部件消耗率达到90%以上时输出报警的示例。

Function AlarmCheck
Real HealthRate

HealthRate = HealthRateRBInfo(1, HEALTH_ROBOT_TYPE_GEAR,3)
If HealthRate > 90 Then
Print "Alarm ON"
EndIf
Fend