Here

用于作为机器人坐标示教当前位置。

格式
Here 坐标

参数

坐标

以P编号、P(表达式)、点标签之一进行指定。

注意

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• Here语句与并行处理

  不能将Here语句与并行处理同时放在一个动作命令内。

  Go Here :Z(0) !D10; MemOn 1 !
  

  无法实现上述使用方法。

  P999 = Here
  Go P999 :Z(0) ! D10; MemOn 1 !
  

  请变更为上述程序。

• Here语句与多任务

  已经在通过Xqt等执行的多任务函数内执行了Here语句时，如果主任务内正在利用Move、Go等进行机器人动作，则会发生错误停止。

  可通过使用CurPos获取正在动作的当前位置。

  例

  Function Xqt_PrintHere
  Do
  Print CurPOS
  Wait 0.1
  Loop
  Fend
  Function main
  Xqt 10, Xqt_PrintHere
  Go P0
  Fend
  

• 与CP并用

  如果在路径运动有效时使用Here，则在指定Here的动作之前不会合成运动轨迹，而是减速。 如果采用如下的使用方法，则在P1处减速停止后开始下一个动作。

  Go P1 CP 
  Go Here+X(100)  
  

  如果要不停止的情况下执行动作，则请修改程序以预先计算Here的位置。

  Go P1 CP    
  Go P1+X(100)    
  

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参阅
Here函数、CurPos

Here使用示例

Here P1
Here pick