HealthRBTRQ函数

用于返回指定关节的使用寿命影响转矩值。

格式
HealthRBTRQ ([机器人编号,]关节编号)

参数

机器人编号: 以整数值(1-16)指定机器人编号。可省略。省略时，使用当前机器人编号。
关节编号: 以整数值(1-6)指定关节。本命令无法用于附加轴。

返回值
以0～1的实值返回。

说明
针对从HealthRBStart到HealthRBStop的机器人动作，返回指定关节的使用寿命影响转矩值。以0～1的实值表示结果。最大实效转矩值是1。

注意

在Auto模式下不起作用。
空运行(包括虚拟控制器)时不起作用。

参阅
HealthRBStart、HealthRBStop、ATRQ

HealthRBTRQ函数使用示例

Function RobotPartAnalysis
  Real healthTRQ

  Robot 1

  HealthRBStart 1
  Motor On
  Go P0
  Go P1
  Motor Off
  HealthRBStop 1

  healthTRQ = HealthRBTRQ(1,1)
  Print "Torque =", Str$(healthTRQ)
Fend

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