AglToPls函数

用于将机器人各关节的角度转换为脉冲。

格式
AglToPls(关节位置1, 关节位置2, 关节位置3, 关节位置4 [, 关节位置5, 关节位置6] [, 关节位置7] [, 关节位置8, 关节位置9])

参数

关节位置1~6

以实值指定关节的角度。

关节位置7

以实值指定第7关节的角度。只在关节型7轴机器人上使用。

关节位置8

以实值指定附加轴S关节的角度。

关节位置9

以实值指定附加轴T关节的角度。

返回值
返回根据各关节位置计算的关节脉冲。

说明
使用AglToPls函数将关节角度变换为关节脉冲。

注意

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在AglToPls函数制定的关节位置所实现的机器人形态为特异姿势时，如果将AglToPls的结果代入到点变量中，将会丢失指定关节位置的部分信息。其结果，如果使用代入的点变量进行动作，机器人将在与AglToPls指定的关节位置不同的关节位置上动作。在下例中，P1将在关节位置(0, 0, 0, 0, 0, 90)上动作。

P1 = AglToPls(0, 0, 0, 90, 0, 0)
Go P1

同样，直接将AglToPls指定为CP动作命令的自变量时，机器人将在与指定的关节位置不同的关节位置上动作。在下例中，将在关节位置(0, 0, 0, 0, 0, 90)上动作。

Move AglToPls(0, 0, 0, 90, 0, 0)

如果使用AglToPls函数作为PTP动作命令的自变量，则不会有这种奇点的问题。

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参阅
Agl、JA、Pls

AglToPls函数使用示例

Go AglToPls(0, 0, 0, 90, 0, 0)