Arm

如果选择机械臂，将显示当前选择的机械臂编号。

格式
(1) Arm 机械臂编号
(2) Arm

参数

机械臂编号

以整数值或表达式进行指定。有效值范围是0～15，最多可以选择16个不同的机械臂。机械臂0是标准(默认设置)的机器人机械臂。机械臂1～15是由ArmSet定义的增设机械臂。可以省略，在省略时，将显示当前的机械臂编号。

结果
如果未设置参数而执行Arm命令，将显示当前选择的机械臂编号。

说明
用于指定用哪个机械臂执行机器人命令。可以利用Arm，在增设的机械臂上共享位置数据。如果未设置增设的机械臂，标准机械臂(机械臂编号0)将会动作。发货时已将机械臂编号设为“0”，所以没有增设机械臂时不需要变更设置。但是，在使用增设机械臂时，请通过ArmSet，设置为最初的机械臂。

即使实际的机器人构成与标准构成有差异时，也可以设置适于各机器人的恰当的增设机械臂参数。增设机械臂在下述条件下正确动作。

• 设置一个点数据，使得可以通过2个以上的机械臂。
• 使用Pallet。
• 使用CP动作。
• 进行相对位置指定。
• 使用本地坐标。

如果是使用旋转关节的水平多关节型机器人(包括RS系列)，将以按照ArmSet参数设置的值为基准计算关节角度。因此，在需要进行增设机械臂和夹具末端的设置的情况下，请使用此命令。

注意

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• Arm 0

  无法使用ArmSet进行设置和变更。Arm 0可以用于标准的机器人构成的设置。如果将Arm值设为“0”，将可以使用机器人机械臂的标准参数。

• 使用机械臂长度校正选件时

  如果将ArmCalib设为On，则会将机械臂长度补偿值适用于Arm 0，并自动切换为Arm 0。要进行适用机械臂长度补偿值的动作时，请使用Arm 0。即使将ArmCalib设为On，但如果不是Arm 0，也不会成为适用机械臂长度补偿值的动作。

  要使用机器人机械臂的标准参数时，请将ArmCalib设为Off，并使用Arm 0。

• 未设置的机械臂编号

  如果选择未通过ArmSet定义的增设机械臂的编号，将会出错。

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参阅
ArmClr、ArmSet、ECPSet、TLSet, ArmCalibSet

Arm使用示例
在下述程序例中，使用ArmSet和Arm进行增设机械臂的设置。通过ArmSet定义增设机械臂，并通过Arm设置选择哪个机械臂作为当前机械臂。(Arm 0是默认的机器人机械臂，用户无法变更。)

利用命令窗口的操作示例

> ArmSet 1, 300, -12, -30, 300, 0
> ArmSet
  arm0 250  0  0  300  0
  arm1 300  -12  -30  300  0

> Arm 0
> Jump P1    '通过设置标准机械臂，向P1 Jump
> Arm 1
> Jump P1    '通过设置增设机械臂1，向P1 Jump