ATCLR

清除关节的实效转矩并进行初始化。

格式

ATCLR [关节指定1 [, 关节指定2 [, 关节指定3 [, 关节指定4 [, 关节指定5 [, 关节指定6 [, 关节指定7 [, 关节指定8 [, 关节指定9]]]]]]]]]

参数

关节指定1 - 关节指定9

以整数值或表达式指定关节编号。未指定参数时，所有关节的实效转矩值都会被清除。
附加轴的S轴为8，T轴为9。如果指定不存在的关节编号，将发生错误。

说明
ATCLR用于清除指定关节的实效转矩值。

执行ATRQ之前，请务必执行ATCLR。

参阅
ATRQ、PTRQ

ATCLR使用示例
[例1] 如下所示为清除所有关节的实效转矩值之后，显示指定关节编号转矩值的命令执行示例。

> atclr
> go p1
> atrq 1
     0.028
> atrq
     0.028    0.008
     0.029    0.009
     0.000    0.000
>

[例2] 如下所示为在垂直多关节机器人中清除J1、J4、J5的实效转矩值之后，显示指定关节编号转矩值的命令执行示例。

> atclr 4, 1, 5
> go p1
> ptrq 1
     0.227
> ptrq 4
     0.083