CVMove

用于执行Curve命令定义的自由曲线CP动作。

格式
CVMove 文件名 [CP] [Till | Find] [SYNC]

参数

文件名

以字符串表达式或直接以字符串指定由Curve命令创建的保存在控制器中的文件名。无法指定路径。另外，不受ChDisk等的影响。详情请参阅ChDisk。

CP

指定最后的点后面的路径运动。可省略。

Till | Find

记述Till或Find表达式。可省略。

Till | Find
Till Sw(表达式) = {On | Off}
Find Sw(表达式) = {On | Off}

SYNC

预约动作命令。在通过SyncRobots开始动作之前，机器人不进行动作。

说明
CVMove用于执行设置文件数据的自由曲线的CP动作。此文件必须预先被Curve命令所创建。

如果文件名中无扩展名，将自动附加“.cvt”。

基于CVMove的CP动作的速度和加减速度，可以使用SpeedS和AccelS命令进行变更。

在Curve命令中，如果点数据是以本地坐标系指定的，则将以本地坐标系为基准创建曲线文件。在执行Curve命令后，如果通过Local命令更改了本地坐标系，则CVMove命令也将根据更改后的本地坐标系进行偏移。

如果在Curve命令的模式指定中指定ECP，则将以ECP坐标为基准创建曲线文件。在执行Curve命令后，如果通过ECP命令更改了ECP坐标，则Curve命令也将根据更改后的ECP坐标进行偏移。

执行CVMove命令时，如果当前位置和曲线文件中指定的第一个点的位置不一致，则将以低功率模式进行PTP动作，直至到达曲线文件的第一个点。执行CVMove命令时，请预先将手臂移动到曲线文件的起点。
包括姿势标志在内，当前位置需要一致。因此，即使在垂直6轴型机器人上看似处于相同位置，J6关节也可能会旋转一圈。

执行CVMove时，请充分注意与周围设备有无干扰。特别是垂直6轴型机器人(包括N系列)，如果在相邻2点之间使姿势急剧变化，因为三维花键函数的性质，其前后的点开始改变姿势并且可能会出现预想不到的动作。执行CVMove时，请注意与周围装置的干扰并进行充分的轨迹确认。如果在点与点之间姿势变化剧烈，请细化点的指定，以减少点与点之间的姿势变化。

如果在执行CVMove时发生异常加速度错误，请通过Curve命令将创建时的插补方式更改为IM_NORMAL。

如果附加了CP参数，则可在开始动作减速时叠加后续动作命令的加速。此时，不对目标坐标进行定位。

参阅
AccelS函数, Arc、Arc3, Curve, Move, SpeedS, Till, TillOn函数

CVMove使用示例
以下程序是使用水平多关节型机器人的示例。将创建名为mycurve.CVT的曲线文件。 机器人将沿着经过P1～P7的曲线移动。在动作执行中，经过P2时将打开输出端口。

设置自由曲线

> Curve "mycurve", O, 0, 4, IM_NORMAL, P1, P2, On 2, P(3:7)

通过Jump命令使手臂移动到P1

> Jump P1

以定义的自由曲线“mycurve”移动机械臂

> CVMove "mycurve"

有关闭曲线和开曲线的区别，以及有无姿势修正的使用示例，请参阅Curve命令的相关项目。