CVMove

用于执行Curve命令定义的自由曲线CP动作。

格式
CVMove 文件名 [CP] [Till | Find] [SYNC]

参数

文件名

以字符串表达式或直接以字符串指定由Curve命令创建的保存在控制器中的文件名。无法指定路径。另外，不受ChDisk等的影响。详情请参阅ChDisk。

CP

指定最后的点后面的路径运动。可省略。

Till | Find

记述Till或Find表达式。可省略。

Till | Find
Till Sw(表达式) = {On | Off}
Find Sw(表达式) = {On | Off}

SYNC

预约动作命令。在通过SyncRobots开始动作之前，机器人不进行动作。

说明
CVMove用于执行设置文件数据的自由曲线的CP动作。此文件必须预先被Curve命令所创建。

如果文件名中无扩展名，将自动附加“.cvt”。

基于CVMove的CP动作的速度和加减速度，可以使用SpeedS和AccelS命令进行变更。

Curve命令可以在使用以前Local定义的点执行动作时，通过Local命令变更位置。

执行CVMove时，请充分注意与周围设备有无干扰。特别是垂直6轴型机器人(包括N系列)，如果在相邻2点之间使姿势急剧变化，因为三维花键函数的性质，其前后的点开始改变姿势并且可能会出现预想不到的动作。执行CVMove时，请注意与周围装置的干扰并进行充分的轨迹确认。

点的指定尽量以等间隔详细指定，请不要使相邻2点间的夹具末端(手腕系)姿势发生急剧变化。
如果在CVMove执行中出现异常加速度错误，将以下设置设为On，则可正常动作。
垂直6轴型机器人(包括N系列)、RS系列：AvoidSingularity SING_VSD
水平多关节机器人(不包括RS系列)：VSD

如果附加了CP参数，则可在开始动作减速时叠加后续动作命令的加速。此时，不对目标坐标进行定位。

参阅
AccelS函数、Arc、Curve、Move、SpeedS、Till、TillOn

CVMove使用示例
在下例中，使用叫做MYCURVE.CVT的自由曲线文件，跟踪通过P1～P7的曲线，通过P2打开输出端口并通过P7使机械臂减速。

设置自由曲线

> curve "mycurve", O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7)

以直线使机械臂向P1移动

> jump P1

以定义的自由曲线“mycurve”移动机械臂

> cvmove "mycurve"