SoftCP

用于设置SoftCP动作模式。

格式
SoftCP { On | Off }​

参数

On | Off

• On：将SoftCP动作模式设为有效。
• Off：解除SoftCP动作模式。

说明
SoftCP动作模式用于抑制以高加减速度执行CP动作时的振动动作。

可进行重视轨迹跟踪性能或等速动作性能的通常的CP动作设置。以高加减速度进行动作时，可能会产生振动。为了抑制这种振动，将SpeedS或AccelS等加减速度设置限制在较低程度是一种有效的做法。但有时会要求利用某些应用程序以高加减速度执行振动更少的CP动作，而不仅仅是高轨迹跟踪性或等速性。在SoftCP动作模式下，通过利用通常的SoftCP动作来控制CP动作时的轨迹跟踪性或等速性，可减轻设为高加减速度的CP动作所带来的振动。

在SoftCP动作模式下，以下CP动作命令有效。
Move、BMove、TMove、Arc、Arc3、CVMove、Jump3CP

在通常的CP动作所引起的振动不成问题的情况下，或在重视轨迹跟踪性或等速性的应用程序中，请勿使用SoftCP动作模式。

重要事项

• CP On时连接CP动作与PTP动作的情况下

  如下所示，要连接CP动作与PTP动作时，请将SoftCP设为有效。如果未设为有效，机器人则可能因动作而产生异响。连接完成之后，请将SoftCP设为无效。

  SoftCP On
  Go P1 CP
  Move P2
  SoftCP Off
  

参阅
SoftCP函数

SoftCP使用示例

SoftCP On
Move P1
Move P2
SoftCP Off