MCordr

用于指定和显示通过MCal进行原点恢复时的关节动作顺序。仅限于装有增量编码器的机器人需要。

格式
(1) MCordr 设置值1, 设置值2, 设置值3, 设置值4 [, 设置值5] [, 设置值6] [, 设置值7] [, 设置值8] [, 设置值9]

(2) MCordr

参数

设置值1: 以位模式(2进制数值)指定在MCal进程的第1步进行原点恢复的关节(0～9)。(请参阅下述位模式表。)
设置值2: 以位模式(2进制数值)指定在MCal进程的第2步进行原点恢复的关节(0～9)。(请参阅下述位模式表。)
设置值3: 以位模式(2进制数值)指定在MCal进程的第3步进行原点恢复的关节(0～9)。(请参阅下述位模式表。)
设置值4: 以位模式(2进制数值)指定在MCal进程的第4步进行原点恢复的关节(0～9)。(请参阅下述位模式表。)
设置值5: 以位模式(2进制数值)指定在MCal进程的第5步进行原点恢复的关节(0～9)。(请参阅下述位模式表。)
设置值6: 以位模式(2进制数值)指定在MCal进程的第6步进行原点恢复的关节(0～9)。(请参阅下述位模式表。)
设置值7: 以位模式(2进制数值)指定在MCal进程的第7步进行原点恢复的关节(0～9)。(请参阅下述位模式表。)
设置值8: 以位模式(2进制数值)指定在MCal进程的第8步进行原点恢复的关节(0～9)。(请参阅下述位模式表。)
设置值9: 以位模式(2进制数值)指定在MCal进程的第9步进行原点恢复的关节(0～9)。(请参阅下述位模式表。)

返回值
如果省略参数，则显示当前的机械原点恢复顺序。

说明
电源ON时，请务必在进行机械臂动作之前执行MCal命令。如果执行MCal命令，各关节则会移动到各自的原点返回位置。

指定执行MCal命令时的关节动作顺序。按照由设置值1指定的关节进行动作，结束原点恢复之后，由设置值2指定的关节进行动作这样的顺序，依次对设置值3对应的关节、设置值4对应的关节进行原点恢复。

MCordr命令的意义在于用户可变更原点恢复时各关节的恢复顺序。分9步设置恢复顺序。用户可利用通过MCordr指定各步骤恢复的关节。也可以指定多个要在各步骤进行恢复的关节。但一般来说，建议第1步最先移动第3关节，然后在此后的步骤中恢复其它关节。(请参阅注意。)

使用MCordr命令时，应指定9个步骤的对应位模式。各关节的位模式已经规定。如果在某步骤，位为“1”，对应的关节则进行原点恢复。如果位为“0”，对应的关节则不在该步骤进行原点恢复。按如下所述分配各关节的位模式。

位模式表

注意

MCordr与Hordr的差异

Hordr与MCordr命令之间存在明显的差异。MCordr与MCal同时使用，指定机器人原点恢复时的关节恢复顺序，而Hordr与Home同时使用的话，指定面朝原点位置的关节恢复顺序。
朝原点恢复位置的恢复顺序默认设置。

如下所示为出厂设置。
第1步，进行第3关节(Z)的恢复。
第2步，第1关节(X)和第2关节(Y)恢复到原点恢复位置，并且第4关节(U)也同时恢复到原点恢复位置。
不使用第3步和第4步。如下所示为默认值。
```
MCordr &B0100, &B1011, 0, 0
```
通常，首先使第3关节(Z)进行原点恢复

最先单独恢复第3关节(Z)的理由是在进行水平移动之前从工件表面移开工具。这在原点恢复时可防止工具干扰动作区域内的工件。
保持MCordr值

由用户变更MCordr值，或在重新设置机器人之前保持该值。

参阅
MCal

MCordr使用示例
如下所示为利用监视窗口的4轴机器人操作示例。

本例所示为使用2进制数，按如下所述设置原点恢复顺序。

第1步对第3关节，第2步对第1关节，第3步对第2关节，第4步对第4关节进行原点恢复。

> MCordr  &B0100, &B0001, &B0010, &B1000

本例所示为使用10进制数，按如下所述设置原点恢复顺序。

第1步对第3关节进行原点恢复，第2步对第1关节、第2关节、第4关节同时进行原点恢复。

> MCordr  4, 11, 0, 0

下例所示为用10进制数显示当前的原点恢复顺序。

>mcordr
4, 11, 0, 0
>