MCal

用于恢复增量编码器机器人的原点(检测机械原点)。

格式
MCal

说明
务必对增量型编码器的机器人执行原点恢复(检测机械原点)。请在打开电源之后执行这一原点恢复。如果在进行原点恢复之前执行动作命令或需要其它当前位置数据的命令，则会发生错误。

按照由MCordr命令指定的关节顺序执行原点恢复。由于出厂时的MCordr初始值因机械手机型而异，因此，详情请参阅以下手册。
《机械手手册》

易引起的错误

• 在执行MCal之前执行动作命令时

  如果在进行原点恢复之前执行动作命令或需要其它当前位置数据的命令(比如，Plist*命令等)，则会发生错误。

• 安装绝对编码器的机器人

  安装绝对编码器的机器人不需要MCal。

机器人设置安装注意事项

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• 用于第3关节原点恢复的空间

  第3关节进行原点恢复时，首先，进行上升移动，然后下降，停在原点位置上。故此，确保第3关节可进行原点恢复的空间是至关重要的。作为推荐值，建议在Z上限值的上方确保6 mm以上的空间。(请勿在机器人上部6 mm之内的空间安装工具或夹具。)

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参阅
Hofs、Home、Hordr、Mcorg、MCordr

MCal使用示例

如下所示为利用监视窗口的操作示例。

> Motor On
> Mcal
>