QPDecelS

用於設定CP動作時的快速暫停減速度。

格式
(1) QPDecelS QP減速度設定值 [, Jump3閃避QP減速度設定值, Jump3接近QP減速度設定值]

(2) QPDecelS

參數

QP減速度設定值: 以實数值指定CP動作的快速暫停時的減速度。(單位：mm/sec²)
Jump3閃避QP減速度設定值: 以實數值指定Jump3閃避動作的快速暫停時的減速度。(單位：mm/sec²)
Jump3接近QP減速度設定值: 以實數值指定Jump3接近動作的快速暫停時的減速度。(單位：mm/sec²)

結果
若省略參數，則顯示目前QPDecelS設定值。

說明
在CP動作中執行快速暫停時，有可能會發生關節過加速度錯誤。其原因在於，透過平常的快速暫停動作自動設定的快速暫停減速度超過關節容許減速度。尤其在CP動作的AecelS設定值較大或通過機器人的奇點附近時，最容易發生。發生這種錯誤時，請以QPDecelS將快速暫停減速度設為低值。若QPDecelS的設定值過小，會增加快速暫停所需的移動量，因此請盡可能設定較大值。平常不需設定QPDecelS。

QPDecelS不能用於將減速度設為小於以AccelS設定的CP動作減速度。此時，會發生參數範圍外錯誤。

此外，設定QPDecelS之後，若以AccelS設定大於QP減速度設定值的減速度， QPDecelS則會自動設定與以AccelS設定的減速度相同的QP減速度。

在以下任一情況下，QPDecelS值會被初始化為預設的最大減速度。

啟動控制器時
執行Motor On
執行SFree、SLock、Brake
執行Reset、Reset Error
因停止按鈕、執行Quit All等而結束工作

參照
QPDecelS函數、QPDecelR、AccelS

QPDecelS範例
以下為用於設定Move命令的QPDecelS之簡易動作程式範例。

Function QPDecelTest
  AccelS 3000
QPDecelS 4000
  SpeedS 100
  Move P1
  .
  .
  .
Fend

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