コントローラー機能の概要
本オプションは、SRCI(Standard Robot Command Interface)に対応したPLCからEpsonロボットコントローラーを制御可能とします。本オプションがサポートするバージョン、および動作環境は以下のとおりです。
サポート機能の概要
| 項目 | 対応内容 |
|---|---|
| SRCI仕様 | バージョン 1.5 準拠 |
| 対応しているSRCI機能 | - Core profileに属するすべてのコマンド、およびSetOperationModeコマンド - トリガー機能、およびマルチロボット機能は非サポート |
| 対応コントローラー | RC800-A、RC800L |
| コントローラー・ファームウェアバージョン | Ver.8.1.4.0以降 |
| 対応RC+ バージョン | RC+ Ver.8.1.4.0以降 |
| 対応Fieldbus | PROFINET |
サポートしているSRCIコマンド一覧
| コマンドタイプ値 | コマンド名称 | コマンド機能概要 |
|---|---|---|
| 2000 | ChangeSpeedOverride | 移動コマンドに対する速度オーバーライドを変更します。 |
| 9003 | CreateServerLog | コントローラー内部のイベントログリングバッファ、様々なシステム状態、および現在のコマンドコンテンツのスナップショットを作成します。 |
| 1000 | EnableRobot | ロボット電源状態を「有効」に設定することでロボットの駆動装置を有効にします。 |
| 2001 | GroupContinue | 中断しているアクティブシーケンスの処理を継続します。 |
| 2002 | GroupInterrupt | アクティブシーケンスのコマンドを中断します。 |
| 2100 | GroupJog | TCP、またはロボットジョイントを手動でジョグ動作させます。 |
| 1001 | GroupReset | メッセージバッファからメッセージを削除し、コントローラー状態をリセットします。 |
| 2003 | GroupStop | アクティブシーケンスのすべてのコマンドを中止します。 |
| 2101 | MoveAxesAbsolute | ジョイント位置で指定された絶対位置に移動するように指示します。 |
| 2102 | MoveDirectAbsolute | TCP位置をPTP動作で移動させます。 |
| 2103 | MoveLinearAbsolute | TCP位置をCP動作で移動させます。 |
| 5100 | ReadActualPosition | TCPの現在の位置を読み取ります。 |
| - | ReadActualPositionCyclic | ロボットの現在位置を周期的に読み取ります。 |
| 5102 | ReadFrameData | 定義されたユーザー座標系の構成を読み取ります。 |
| 5103 | ReadLoadData | 定義された負荷データの構成を読み取ります。 |
| 9001 | ReadMessage | コントローラーのメッセージバッファからエラー、警告、および情報メッセージを読み取ります。 |
| 9002 | ReadRobotData | 特定のパラメーターをコントローラーから読み取ります。 |
| 5202 | ReadRobotDefaultDynamics | ロボット移動の速度、加速度、減速度などのデフォルト値を読み取ります。 |
| 5105 | ReadRobotReferenceDynamics | ロボット移動における速度、加速度、減速度などの参照値を読み取ります。 |
| 5106 | ReadRobotSWLimit | ロボット軸のソフトウェア制限値を読み取ります。 |
| 9004 | ReadServerLog | コントローラーからログを読み込みます。 |
| 5107 | ReadToolData | 定義されたツールの設定を読み取ります。 |
| 2104 | ReturnToPrimary | プライマリシーケンスでの中断位置まで、TCPを移動させます。 |
| - | RobotTask | SRCI機能が動作するために必要な複数のメカニズムを処理します。 |
| 1003 | SetOperationMode | 操作モードを切り替えます。 |
| 1004 | SetSequence | アクティブシーケンスをプライマリ、またはセカンダリに変更します。 |
| 5200 | WriteFrameData | 定義されたユーザー座標系の構成データを書き込みます。 |
| 5201 | WriteLoadData | 負荷データを書き込みます。 |
| 5202 | WriteRobotDefaultDynamics | ロボット移動の速度、加速度、減速度などのデフォルト値を書き込みます。 |
| 5203 | WriteRobotReferenceDynamics | ロボット移動における速度、加速度、減速度などの参照値を書き込みます。 |
| 5205 | WriteToolData | 定義されたツールの設定データを書き込みます。 |