控制器功能的概述
本選件可由支援SRCI(Standard Robot Command Interface)的PLC對Epson機器人控制器進行控制。
本選件所支援的版本及運作環境如下。
支援功能的概述
| 項目 | 對應內容 |
|---|---|
| SRCI規格 | 符合版本1.5 |
| 支援的SRCI功能 | - 屬於Core profile的所有命令，以及SetOperationMode命令 - 不支援觸發器功能及多機器人功能 |
| 對應控制器 | RC800-A、RC800L |
| 控制器韌體版本 | Ver.8.1.4.0或更新版本 |
| 對應RC+版本 | RC+ Ver.8.1.4.0或更新版本 |
| 對應Fieldbus | PROFINET |
支援的SRCI命令一覽
| 命令類型值 | 命令名稱 | 命令功能概述 |
|---|---|---|
| 2000 | ChangeSpeedOverride | 變更移動命令的速度覆寫率。 |
| 9003 | CreateServerLog | 建立控制器內部的事件日誌環形緩衝區、各種系統狀態，以及目前命令內容的快照。 |
| 1000 | EnableRobot | 將機器人電源狀態設為「有效」以啟用機器人的驅動裝置。 |
| 2001 | GroupContinue | 繼續處理已中斷的活動序列。 |
| 2002 | GroupInterrupt | 中斷活動序列的命令。 |
| 2100 | GroupJog | 手動對TCP或機器人關節進行寸動操作。 |
| 1001 | GroupReset | 從訊息緩衝區刪除訊息，並重設控制器狀態。 |
| 2003 | GroupStop | 中止活動序列的所有命令。 |
| 2101 | MoveAxesAbsolute | 指示移動至由關節位置指定的絕對位置。 |
| 2102 | MoveDirectAbsolute | 以PTP動作移動TCP位置。 |
| 2103 | MoveLinearAbsolute | 以CP動作移動TCP位置。 |
| 5100 | ReadActualPosition | 讀取TCP的目前位置。 |
| - | ReadActualPositionCyclic | 週期性讀取機器人的目前位置。 |
| 5102 | ReadFrameData | 讀取已定義的使用者座標系設定。 |
| 5103 | ReadLoadData | 讀取已定義的負載資料設定。 |
| 9001 | ReadMessage | 從控制器的訊息緩衝區讀取錯誤、警告以及資訊訊息。 |
| 9002 | ReadRobotData | 從控制器讀取特定參數。 |
| 5202 | ReadRobotDefaultDynamics | 讀取機器人移動的速度、加速度、減速度等預設值。 |
| 5105 | ReadRobotReferenceDynamics | 讀取機器人移動中的速度、加速度、減速度等參考值。 |
| 5106 | ReadRobotSWLimit | 讀取機器人軸的軟體限制值。 |
| 9004 | ReadServerLog | 從控制器讀取日誌。 |
| 5107 | ReadToolData | 讀取已定義工具的設定。 |
| 2104 | ReturnToPrimary | 將TCP移動至主序列中的中斷位置。 |
| - | RobotTask | 處理SRCI功能運作所需的多項機制。 |
| 1003 | SetOperationMode | 切換操作模式。 |
| 1004 | SetSequence | 將活動序列變更為主序列或次序列。 |
| 5200 | WriteFrameData | 寫入已定義的使用者座標系設定資料。 |
| 5201 | WriteLoadData | 寫入負載資料。 |
| 5202 | WriteRobotDefaultDynamics | 寫入機器人移動的速度、加速度、減速度等預設值。 |
| 5203 | WriteRobotReferenceDynamics | 寫入機器人移動中的速度、加速度、減速度等參考值。 |
| 5205 | WriteToolData | 寫入已定義工具的設定資料。 |