控制器功能概要
本选件支持通过兼容SRCI(Standard Robot Command Interface)的PLC控制Epson机器人控制器。本选件支持的版本及运行环境如下。
支持功能概要
| 项目 | 对应内容 |
|---|---|
| SRCI规格 | 符合版本1.5 |
| 支持的SRCI功能 | - 属于Core profile的所有命令，以及SetOperationMode命令 - 不支持触发功能及多机器人功能 |
| 支持的控制器 | RC800-A、RC800L |
| 控制器固件版本 | Ver.8.1.4.0或更高版本 |
| 支持的RC+版本 | RC+ Ver.8.1.4.0或更高版本 |
| 支持的Fieldbus | PROFINET |
支持的SRCI命令一览
| 命令类型值 | 命令名称 | 命令功能概要 |
|---|---|---|
| 2000 | ChangeSpeedOverride | 更改移动命令的速度覆盖率。 |
| 9003 | CreateServerLog | 创建控制器内部的事件日志环形缓冲区、各种系统状态以及当前命令内容的快照。 |
| 1000 | EnableRobot | 通过将机器人电源状态设置为“有效”来启用机器人的驱动装置。 |
| 2001 | GroupContinue | 继续处理中断的活动序列。 |
| 2002 | GroupInterrupt | 中断活动序列的命令。 |
| 2100 | GroupJog | 手动对TCP或机器人关节进行步进操作。 |
| 1001 | GroupReset | 从消息缓冲区中删除消息，并重置控制器状态。 |
| 2003 | GroupStop | 中止活动序列的所有命令。 |
| 2101 | MoveAxesAbsolute | 指示移动到由关节位置指定的绝对位置。 |
| 2102 | MoveDirectAbsolute | 以PTP动作移动TCP位置。 |
| 2103 | MoveLinearAbsolute | 以CP动作移动TCP位置。 |
| 5100 | ReadActualPosition | 读取TCP的当前位置。 |
| - | ReadActualPositionCyclic | 周期性读取机器人的当前位置。 |
| 5102 | ReadFrameData | 读取已定义的用户坐标系的配置。 |
| 5103 | ReadLoadData | 读取已定义的负载数据的配置。 |
| 9001 | ReadMessage | 从控制器的消息缓冲区中读取错误、警告及信息消息。 |
| 9002 | ReadRobotData | 从控制器读取特定参数。 |
| 5202 | ReadRobotDefaultDynamics | 读取机器人移动的速度、加速度、减速度等默认值。 |
| 5105 | ReadRobotReferenceDynamics | 读取机器人移动中的速度、加速度、减速度等参考值。 |
| 5106 | ReadRobotSWLimit | 读取机器人轴的软件限制值。 |
| 9004 | ReadServerLog | 从控制器读取日志。 |
| 5107 | ReadToolData | 读取已定义工具的设置。 |
| 2104 | ReturnToPrimary | 将TCP移动到主序列中的中断位置。 |
| - | RobotTask | 处理SRCI功能运行所需的多个机制。 |
| 1003 | SetOperationMode | 切换操作模式。 |
| 1004 | SetSequence | 将活动序列更改为主序列或次序列。 |
| 5200 | WriteFrameData | 写入已定义的用户坐标系的配置数据。 |
| 5201 | WriteLoadData | 写入负载数据。 |
| 5202 | WriteRobotDefaultDynamics | 写入机器人移动的速度、加速度、减速度等默认值。 |
| 5203 | WriteRobotReferenceDynamics | 写入机器人移动中的速度、加速度、减速度等参考值。 |
| 5205 | WriteToolData | 写入已定义工具的设置数据。 |