自动运行时的注意事项

执行程序并进行自动运行的人员应遵守下述安全注意事项。

警告

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• 自动运行期间请勿进入到动作区域内。即使看到机械手似乎停止了动作，但它可能还会进行动作，并可能造成严重的安全问题，非常危险。

• 当机械手在自动运行过程中因不明原因停止动作时，请勿马上靠近机械手。靠近机械手前，请按下紧急停止开关，或关闭主电源。关闭主电源时，请小心因此引发的其他危险。

• 如果在自动运行过程中中断程序并重启机器人系统时，请在重新执行程序前，确认与周边设备之间的安全性。

• 操作机器人系统之前，请确认安全防护栅内侧没有人。机械手进行意想不到的动作时，可能会造成严重的安全问题。

• 如果在操作机器人系统期间机械手异常动作，请立即按下紧急停止开关。如果在机器人异常动作时继续操作机器人系统，则可能会导致重伤或重大损害，非常危险。

• 务必确保安全防护互锁功能处于正常工作的状态。请勿在开关无法开启/关闭的情况下进行操作。（例如：将胶带绕在开关上使其禁用的情况）开关无法正常工作时进行操作是非常危险的，因为安全防护的功能不起作用，从而可能会造成严重的安全问题。

• 如果由于故障或异常导致人员被机械手夹住或缠住，使用制动解除功能移动机械手并摆脱。

  • 水平多关节机器人

    请直接手动移动不带电磁制动器的关节。对于有制动器的关节（第3和第4关节），在控制器主电源开启状态下，按下机械手上的制动解除开关，以用手移动机械手。

• 移动平台（直角坐标机器人、轮式平台、AGV等）正在移动时，请勿操作机械手。使用机械手时，必须使用安全栅将其围住。如果移动平台正在移动时操作机械手，可能会导致重伤或机械手系统重大损害，非常危险。

• 操作时请勿触摸机械手或控制器。操作期间会变高温，可能造成灼伤。

警告

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• 除维护时外，请勿打开控制器或机械手外罩。打开控制器外罩非常危险，即使关闭主电源，由于内部的高压充电单元，也可能会导致触电。
• 请勿用湿手触摸或操作机器人控制器。用湿手触摸或操作可能会导致触电或故障。

注意

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• 水平多关节机器人

  • 第1、2和4关节

    如果在动作角度小于5度的范围内重复操作关节，机械手可能由于移动期间轴承未被润滑脂覆盖而过早损坏。重复操作可能会导致过早损坏。为防止过早损坏，请操作机械手，使各轴移动大于50度，大约每小时进行一次。

  • 第3关节

    如果末端夹具的上下移动距离小于或等于10 mm，请将关节移动最大行程一半以上，每小时维护一次。

• 根据机械手动作速度、机械臂方向与末端夹具负载的组合情况可能连续发生振动（共振）。振动为机械臂的自然振动频率所致，可以通过以下措施进行控制。

  • 改变机械手速度
  • 改变示教点
  • 改变末端夹具负载

• 将机械手安装在移动平台上时，移动平台操作期间务必停止机械手。全部轴上的电机关闭时机械手停止（伺服自由状态）。如果无法关闭电机，将功率模式设为“Low”后执行移动平台和机械手单独控制，使其不同时移动。

• 机械手可能会因电机发热或类似原因发热。在温度下降之前请勿触摸机械手。另外，确保机械手温度下降且触摸时不热。然后再执行示教或维护。

• 使用制动解除单元、外部短接连接器时
  如果在未连接制动解除单元或外部短接连接器的情况下操作机械手，则无法释放制动器并可能会导致其损坏。
  使用制动解除单元后，请务必将外部短接连接器连至机械手，或检查制动解除单元连接器的连接。