自動運轉時的注意事項

執行程式並進行自動運轉的人員，請遵守以下的安全注意事項。

警告

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• 自動運轉期間，請勿不慎進入機器人的操作區域。在電源開啟時進入操作區域十分危險，可能造成嚴重安全問題，因為即使機械臂看起來已停止，但仍可能會移動。

• 如果機械臂在自動運行過程中因不明原因而停止，切勿馬上靠近停止的機械臂。如果需要接近機械臂，請先按下緊急停止開關或關閉主電源，然後靠近。此外，在切斷主電源時，請格外小心，以免產生新的危險。

• 在自動運行過程中中斷程式並重新啟動機器人系統時，請確保在與週邊設備的關係中不會造成新的危險，然後啟動程式。

• 在操作機器人系統之前，請確定安全防護柵區域內沒有任何人。機械臂非預期移動時，可能導致嚴重安全問題。

• 在操作期間若機械臂移動異常，請立即按下緊急停止開關。當機器人動作異常時，仍繼續操作機器人系統是非常危險，且可能會導致嚴重的人身傷害或機器人系統設備發生嚴重的變化。

• 請務必在安全防護設施聯鎖功能正常運行狀態下進行作業。請勿在開關無法開啟／關閉的情況下操作系統。(即開關停用的狀況)(例如：用膠帶貼住開關使其保持關閉。)於開關無法正常運作時操作機器人系統是非常危險的，可能會因為安全防護設施無法達成其預期功能而導致嚴重的安全問題。

• 如果因故障或異常導致人員遭機械臂夾住或捲入，請使用制動器釋放功能移動機械臂並脫困。

  • SCARA機器人

    對於沒有電磁制動器的關節，請用手移動。對於具有制動器的關節(關節#3和#4)，在控制器的主電源開啟的情況下，按下機械臂上的制動器釋放開關並用手移動機械臂。

• 請勿在移動平台(直角坐標機器人、輪式平台、AGV等)移動時操作機械臂。使用機械臂時，必須以安全柵將其圍住。若在移動平台移動時操作機械臂，可能導致嚴重的人身傷害或使機器人系統的設備嚴重受損。

• 機械臂或控制器運作時，請勿觸碰。運作時可能發熱，這可能導致燙傷。

警告

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• 非維護期間，不可打開控制器或機械臂的外殼。打開控制器外殼是非常危險的行為，即使主電源關閉，也可能因為內部高電壓充電裝置導致觸電。
• 手部潮濕時，請勿觸摸或操作機器人控制器。手部潮濕時觸摸或操作可能導致觸電或故障。

注意

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• SCARA機器人

  • 關節#1、#2、和#4：

    如果關節以小於5度的角度重複操作，則動作時可能會容易引起關節部軸承的油膜劣化。若重複操作，可能導致提早損壞。為防止提早故障，每小時要以50度以上的角度移動每個關節大約一次。

  • 關節#3

    如果末端夾具上下的動作小於等於10 mm，則每一小時要將關節以最大動作行程的一半動作一次。

• 視機器人動作速度、手臂方位以及機器人末端夾具負載而定，可能會連續發生振動(共振)。手臂的自然振動頻率會增加，並可受下列措施控制。
  • 變更機械臂速度
  • 變更示教點
  • 變更末端夾具負載
• 將機械臂安裝在移動平台上時，務必在移動平台運作時停止機械臂。當所有軸上的馬達關閉時(未通電狀態)，機械臂會停止運作。如果無法關閉馬達，請將電源模式設為「低」並執行移動平台與機械臂的專門控制，確保其不會同時移動。
• 機械臂可能因馬達高溫或其他類似原因，而導致溫度升高。溫度未降低前，請勿觸摸機械臂。此外，請確定機械臂的溫度已經降低，觸摸時不會感覺發燙，然後才可執行示教或維護作業。
• 使用制動器釋放裝置或外部短路接頭時
  若於操作機械臂時未連接制動器釋放裝置或外部短路接頭，將無法釋放制動器而可能使其受損。
  使用制動器釋放裝置後，請確定將外部短路接頭接至機械臂，或檢查制動器釋放裝置接頭的連線。