保護功能

機器人系統具有保護功能，以保護外圍設備和機器人系統本身。但是，這些只是為意外情況做好準備。

低電力模式
於本模式中，馬達電力會降低。
不論安全門狀態或作業模式為何，若執行電力狀態變更指令，將會轉換為限制(低電力)狀態。限制(低電力)狀態可確保操作員的安全，並降低不慎使用而導致週邊設備損壞或受損的可能性。

動力剎車
動力剎車迴路包含縮短馬達電樞的繼電器。於緊急停止輸入時或偵測出下列任一錯誤時，將會啟動動力剎車迴路：編碼器纜線斷開、馬達過載、不規則馬達力矩、馬達速度錯誤、伺服裝置錯誤(定位或速度超限)、不規則CPU、記憶卡核對和錯誤以及馬達驅動模組內部過熱。

馬達過載偵測
當系統偵測出馬達的負載超出其負載量時，將會啟動動力剎車迴路。

不規則馬達力矩(機器人失控)偵測
當偵測出馬達力矩(馬達輸出)不規則時(機器人失控情況下)，將會啟動動力剎車迴路。

馬達速度錯誤偵測
當系統偵測出馬達運轉速度錯誤時，將會啟動動力剎車迴路。

定位超限-伺服裝置錯誤-偵測
當系統偵測出機器人的實際位置與命令位置之間的落差超過容許誤差的邊限時，將會啟動動力剎車迴路。

速度超限-伺服裝置錯誤-偵測
當偵測出機器人的實際速度顯示為超限(實際速度超出額定範圍)錯誤時，將會啟動動力剎車迴路。

CPU不規則偵測
由監視計時器偵測出控制馬達的CPU不規則。系統CPU與控制器內的馬達控制CPU皆設計為可不斷地互相檢查是否有任何誤差。若偵測出誤差，則會啟動動力剎車迴路。

記憶卡核對和錯誤偵測
當偵測出記憶卡核對和錯誤時，將會啟動動力剎車迴路。

馬達驅動模組的過熱偵測
當馬達驅動模組內的電力裝置溫度超出額定限值時，將會啟動動力剎車迴路。

繼電器澱積偵測
當偵測出繼電器澱積時，將會啟動動力剎車迴路。

過電壓偵測
檢測控制器的過電壓異常。

電源壓降偵測
當偵測出電源壓降時，將啟動動力剎車迴路。

溫度異常偵測
檢測控制器的溫度異常。

風扇故障偵測
偵測風扇轉速失常。