コンベヤー単体動作

コンベヤーオブジェクトと、センサーに相当する検出領域オブジェクトを利用した、コンベヤーシステムを作成してみましょう。

この例では、コンベヤー上を流れるワーク (パーツ)をセンサーが検出すると、コンベヤーが停止し、ロボットがワーク (パーツ)を、Pick & Place 動作で、コンベヤー上からテーブルに移動させます。

手順概要

仮想コントローラーを作成して、ロボットを設定する
プロジェクトを作成する
ワーク (パーツ)に相当するオブジェクトを追加する
テーブルに相当するオブジェクトを追加・設定する
コンベヤーオブジェクトを追加・設定する
コンベヤーオブジェクトの供給設定・確認を実施する
検出領域オブジェクトを追加・設定する
プログラムを作成・実行する

手順詳細

準備
1. 仮想コントローラー接続を新規に作成します。
  システム設定において、ロボット1を "GX8-C652S" (名前はrobot1)に設定します。
2. プロジェクト "Conv_Sensor" を作成します。
3. コンベヤーで搬送するワーク (パーツ)に相当するBoxオブジェクト (SBox_1)を追加し、次のように設定します。
  - 適当な色に変更します
  - 位置設定 (Position X, Y, Z) : 550, 550, 25 (作業の妨げにならない位置に移動させます)
4. ワーク (パーツ)の配置先となるテーブル (Boxオブジェクト)を追加し、次のように設定します。
  - オブジェクト名 (Name) : Table
  - サイズ設定 (Half size X, Y, Z) : 40, 300, 50
  - 位置設定 (Position X, Y, Z) : 550, 0, 50
5. コンベヤーオブジェクトを追加して、次のように設定します。
  - 位置設定 (Position X, Y, Z) : 400, 0, 100
  - 姿勢設定 (Rotation Z) : 90
  - サイズ設定 (Half size Height, Width) : 500, 100
6. ワーク (パーツ)の供給設定を行います。
  1. 直前の手順で追加したコンベヤーオブジェクトの "Operation" - "Supply" プロパティーをクリックします。
  2. 表示された供給設定ダイアログにおいて、[供給有効]にチェックを入れます。
  3. [ベースオブジェクト]に、前述の手順で追加した"SBox_1"を設定します。
  4. [間隔]の[Min]と[Max]のそれぞれを"3.000"に設定します。
  5. [オフセット]の[Z]を"26.000"に設定します。
7. センサーに相当する検出領域オブジェクト "DetectionArea_1" を追加して、次のように設定します。
  - 位置設定 (Position X, Y, Z) : 400, -30, 125
  - 姿勢設定 (Rotation Z) : 90
  - センサー設定 (Sensor - IO Type) : Input
  - センサー設定 (Sensor - IO Number) : 10
  - センサー設定 (Sendor – Duration) : 1
8. シミュレーター設定を保存します (Ctrl + S)。
動作確認

次の手順で、ワーク (パーツ)が正しく検出されるかどうかを確認します。
1. コンベヤー操作パネルを開きます。
2. コンベヤーオブジェクトの動作を開始し、ワーク (パーツ)を搬送させます。
3. ワークが検出領域オブジェクトと接触した際に、検出領域オブジェクトの色が変わることを確認します。
4. ワーク (パーツ)が問題なく検出できたら、一度、コンベヤー上のワーク (パーツ)を削除します。
5. コンベヤーオブジェクトを右クリックして、[全ての子を削除]を選択します。

プログラム作成

以下のプログラムを、Main.prg として作成します。

Function main
   SimSet Conveyor_1.ClearSupply

   Motor On
   Power High
   Speed 100
   Accel 100, 100

   Integer i
   String name$

   TmReset 0

   For i = 1 To 10
 	   SimSet Conveyor_1.Start
 	   Wait Sw(10)
 	   SimSet Conveyor_1.Stop
 	   Wait 0.5

 	   Jump XY(400, 0, -135, 0)

 	   name$ = "Conveyor_1_" + Str$(i)
 	   SimSet robot1.Pick, name$

 	   Jump XY(550, i * 60 - 320, -135, 0)

 	   SimSet robot1.Place, name$, Table
    Next

    Print "Finished, ", Tmr(0), "[s]"
Fend

プログラム実行
1. ツールバーの[Runウィンドウ]ボタンをクリックし、Runウィンドウを表示します。
2. ツールバーの[I/Oモニター]ボタンをクリックし、I/Oモニターを表示します。
3. Runウィンドウにおいて、ファンクション "main" を選択して、[開始]ボタンをクリックします。
4. 検出領域オブジェクトに設定したプロパティーによって、入力ビットの10番の変化が確認できます。

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