传送带单体动作

使用传送带对象和相当于传感器的检测区域对象创建传送带系统。

在本示例中，当传感器检测到传送带上流动的工件(零件)时，传送带停止，机器人通过Pick & Place动作将工件(零件)从传送带移动到工作台。

步骤概要

1. 创建虚拟控制器并设置机器人
2. 创建项目
3. 添加相当于工件(零件)的对象
4. 添加并设置相当于工作台的对象
5. 添加并设置传送带对象
6. 执行并确认传送带对象的供应设置
7. 添加并设置检测区域对象
8. 创建并执行程序

步骤详情

1. 准备

   1. 新建虚拟控制器连接。
      在系统设置中，将机器人1设置为"GX8-C652S"(名称为robot1)。

   2. 创建项目"Conv_Sensor"。

   3. 添加相当于由传送带搬送的工件(零件)的Box对象(SBox_1)，并进行如下设置。

      • 更改为适当的颜色
      • 位置设置(Position X, Y, Z): 550, 550, 25(移动到不妨碍作业的位置)

   4. 添加作为工件(零件)放置位置的工作台(Box对象)，并进行如下设置。

      • 对象名称(Name): Table
      • 尺寸设置(Half size X, Y, Z): 40, 300, 50
      • 位置设置(Position X, Y, Z): 550, 0, 50

   5. 添加传送带对象，并进行如下设置。

      • 位置设置(Position X, Y, Z): 400, 0, 100
      • 姿态设置(Rotation Z): 90
      • 尺寸设置(Half size Height, Width): 500, 100

   6. 进行工件(零件)的供应设置。

      1. 单击上一步添加的传送带对象的"Operation" - "Supply"属性。
      2. 在显示的供应设置对话框中，勾选[供应启用]。
      3. 在[基本对象]中设置上述步骤中添加的"SBox_1"。
      4. 将[间隔]的[Min]和[Max]分别设置为"3.000"。
      5. 将[偏移]的[Z]设置为"26.000"。

      

   7. 添加相当于传感器的检测区域对象"DetectionArea_1"，并进行如下设置。

      • 位置设置(Position X, Y, Z): 400, -30, 125
      • 姿态设置(Rotation Z): 90
      • 传感器设置(Sensor - IO Type): Input
      • 传感器设置(Sensor - IO Number): 10
      • 传感器设置(Sendor – Duration): 1

   8. 保存模拟器设置(Ctrl + S)。

      

2. 动作确认

   按照以下步骤确认是否能够正确检测工件(零件)。

   1. 打开传送带操作面板。

   2. 启动传送带对象的动作，使其搬送工件(零件)。

   3. 确认工件与检测区域对象接触时，检测区域对象的颜色会发生变化。

      

   4. 确认能够正常检测工件(零件)后，暂时删除传送带上的工件(零件)。

   5. 右键单击传送带对象，然后选择[删除所有子项]。

      

3. 创建程序

   创建以下程序并保存为Main.prg。

   Function main
      SimSet Conveyor_1.ClearSupply
   
      Motor On
      Power High
      Speed 100
      Accel 100, 100
   
      Integer i
      String name$
   
      TmReset 0
   
      For i = 1 To 10
    	   SimSet Conveyor_1.Start
    	   Wait Sw(10)
    	   SimSet Conveyor_1.Stop
    	   Wait 0.5
   
    	   Jump XY(400, 0, -135, 0)
   
    	   name$ = "Conveyor_1_" + Str$(i)
    	   SimSet robot1.Pick, name$
   
    	   Jump XY(550, i * 60 - 320, -135, 0)
   
    	   SimSet robot1.Place, name$, Table
       Next
   
       Print "Finished, ", Tmr(0), "[s]"
   Fend
   

4. 执行程序

   1. 单击工具栏的[打开运行窗口]按钮，显示[运行]窗口。

   2. 单击工具栏上的[I/O监视器]按钮，显示I/O监视器。

   3. 在Run窗口中选择函数"main"，然后单击[开始]按钮。

   4. 根据检测区域对象中设置的属性，可以确认输入位第10位的变化。