传送带跟踪动作(传感器跟踪)

接下来，创建使用传感器的传送带跟踪动作。

机器人通过Pick & Place将流经传感器检测到的对象上的工件(零件)移动到工作台。

步骤概要

创建虚拟控制器并设置机器人
创建项目
添加相当于工件(零件)的对象
添加并设置相当于工作台的对象
添加并设置传送带对象
执行并确认传送带对象的供应设置
添加并设置检测区域对象

到此为止，与以下所述步骤相同。

传送带单体动作

以下是用于跟踪动作的步骤。

添加传送带跟踪设置
执行并设置传送带校准
创建并执行程序

步骤详情

准备

由于到步骤概要的步骤5与以下所述步骤相同，因此省略。

传送带单体动作

下面说明不同之处。
1. 添加相当于传感器的检测区域对象"DetectionArea_1"，并进行如下设置。
  - 位置设置(Position X, Y, Z): 400, -300, 125
  - 姿态设置(Rotation Z): 90
2. 设置传送带跟踪。设置如下。
  1. 在Epson RC+ 8.0菜单 - [设置] - [系统配置]的[控制器] - [传送带编码器]中，确认已添加编码器。
  2. 在Epson RC+ 8.0菜单 - [工具] - [传送带跟踪]中，添加传送带跟踪设置。
  3. 选择[类型]中的[传感器]。
  4. 对传送带对象进行如下设置。
    - 将"Operation"属性设置为"LinkTracking"
    - 将"Conveyor ID"属性设置为"1"
3. 执行传送带校准。
  有关模拟器上的传送带校准，请参阅以下内容。
  
  机器人对象属性 - "传送带校准"
  
  按照以下步骤执行简易校准。
  1. 在布局树中，展开机器人节点下的"Conveyor Tracking"节点。
  2. 右键单击"Conveyor 1"，然后单击[使用模拟器校准]。
  3. 将"Conveyor Origin"、"Upstream Limit"、"Downstream Limit"属性各自的"Visible"属性设置为"True"。
  4. 确认传送带原点、上游限位和下游限位的显示。
4. 进行防止重复注册设置。
  打开Epson RC+ 8.0菜单 - [工具] - [传送带跟踪]，将防止工件重复注册的距离设置为"200mm"。
5. 进行触发设置。
  - 在检测区域对象中进行以下设置。
    - 传感器设置(Sensor - IO Type): Output
    - 传感器设置(Sensor - IO Number): 10
    - 传感器设置(Sendor – Duration): 0.30
  - 在传送带对象中进行以下设置。
    - 触发IO设置(Operation - Trigger IO): 10
      设置与检测区域对象的IO Number中设置的值相同的"10"。

创建程序

创建以下程序并保存为Main.prg。

Function main
    SimSet Conveyor_1.ClearSupply

    Motor On
    Power High
    Speed 100
    Accel 100, 100

    Cnv_Mode 1, 1
    Cnv_Accel 1, 2000
    Cnv_QueRemove 1, All

    Integer i
    String name$

    Xqt SensorDetection

    TmReset 0
    SimSet Conveyor_1.Start

    For i = 1 To 10
        Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0

        Jump Cnv_QueGet(1, 0) +Z(51)

        SimGet robot1.NearestObjToTool(0), name$
        SimSet robot1.Pick, name$

        Jump Here :X(550) :Y(i * 60 - 320)

        SimSet robot1.Place, name$, Table

        Cnv_QueRemove 1, 0
    Next

    SimSet Conveyor_1.Stop
    Quit SensorDetection

    Print "Finished, ", Tmr(0), "[s]"
Fend

Function SensorDetection
    Double LPulse
    Cnv_QueRemove 1, All
    LPulse = Cnv_LPulse(1)

    Do
        If LPulse <> Cnv_LPulse(1) Then
            Cnv_QueAdd 1, Cnv_Point(1, -20, 0)
            LPulse = Cnv_LPulse(1)
        EndIf
    Loop
Fend

执行程序
1. 单击工具栏的[打开运行窗口]按钮，显示[运行]窗口。
2. 在Run窗口中选择函数"main"，然后单击[开始]按钮。
3. 与传送带单体的动作不同，请确认传送带无需停止，工件(零件)即可由机器人进行Pick & Place。

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