传送带跟踪动作(视觉跟踪)

接下来，创建使用视觉的传送带跟踪动作。

机器人通过Pick & Place将视觉检测到的工件(零件)从传送带移动到工作台。

步骤概要

创建虚拟控制器并设置机器人
创建项目
添加相当于工件(零件)的对象
添加并设置相当于工作台的对象
添加并设置传送带对象
执行并确认传送带对象的供应设置
添加并设置虚拟相机
添加传送带跟踪设置
执行视觉校准
创建视觉序列
执行并设置传送带校准
确认工件(零件)的检测
创建并执行程序

步骤详情

准备
1. 新建虚拟控制器连接。
  在系统设置中，将机器人1设置为"GX8-C652S"(名称为robot1)。
2. 创建项目"ConvTrack_Vision"。
3. 添加相当于由传送带搬送的工件(零件)的Box对象(SBox_1)，并进行如下设置。
  - 更改为适当的颜色
  - 位置设置(Position X, Y, Z): 550, 550, 25(移动到不妨碍作业的位置)
4. 添加作为工件(零件)放置位置的工作台(Box对象)，并进行如下设置。
  - 对象名称(Name): Table
  - 尺寸设置(Half size X, Y, Z): 40, 300, 50
  - 位置设置(Position X, Y, Z): -550, 0, 50
5. 添加传送带对象，并进行如下设置。
  - 位置设置(Position X, Y, Z): -400, 0, 100
  - 姿态设置(Rotation Z): 90
  - 尺寸设置(Half size Height, Width): 500, 100
6. 进行工件(零件)的供应设置。
  - 单击上一步添加的传送带对象的"Operation" - "Supply"属性。
  - 在显示的供应设置对话框中，勾选[供应启用]。
  - 在[基本对象]中设置上述步骤中添加的"SBox_1"。
  - 将[间隔]的[Min]和[Max]分别设置为"3.000"。
  - 将[偏移]的[Z]设置为"26.000"。
7. 添加相机设置。
  1. 在Epson RC+ 8.0菜单 - [设置] - [系统配置]的[视觉]中添加虚拟相机。
  2. 勾选[虚拟]，选择"acA640-120gm"作为型号，然后单击[应用]按钮。
  3. 对相机对象进行如下设置，并将其配置在传送带对象上方。
    - 位置设置(Position X, Y, Z): -400, -400, 700
    - 姿态设置(Rotation X): 180
8. 添加传送带跟踪设置，并进行如下设置。
  1. 在Epson RC+ 8.0菜单 - [设置] - [系统配置]的[控制器] - [传送带编码器]中，确认已添加编码器。
  2. 在Epson RC+ 8.0菜单 - [工具] - [传送带跟踪]中，添加传送带跟踪设置。
  3. 选择[类型]中的[视觉]。
  4. 对传送带对象进行如下设置。
    - 将"Operation"属性设置为"LinkTracking"
    - 将"Conveyor ID"属性设置为"1"
9. 执行视觉校准。
  在此创建并执行名为"ConveyorCalib"的校准。
  完成视觉校准后，将所使用的校准用CAD数据移动到不妨碍作业的位置。
  
  有关相机校准，请参阅以下手册。
  
  "Epson RC+ 选件 Vision Guide Software - 视觉校准 - 校准程序 - 校准程序: 独立相机"
10. 创建视觉序列，并按照以下步骤确认是否能够正确检测工件(零件)。
  1. 在传送带操作面板中运行传送带对象，搬送1个作为工件的Box。
  2. 在相机视野范围内的位置停止传送带对象。
  3. 创建用于识别该工件的序列"BoxDetection"。
  4. 执行"BoxDetection"序列，确认能够正确识别工件(零件)。
  5. 在"Calibration"属性中设置上述步骤中创建的校准"ConveyorCalib"。
  6. 确认能够正常检测工件(零件)后，暂时删除传送带上的工件(零件)。
    - 右键单击传送带对象，然后选择[删除所有子项]
11. 执行传送带校准。
  有关模拟器上的传送带校准，请参阅以下内容。
  
  机器人对象属性 - "传送带校准"
  
  按照以下步骤执行简易校准。
  1. 在布局树中，展开机器人节点下的"Conveyor Tracking"节点。
  2. 右键单击"Conveyor 1"，然后单击[使用模拟器校准]。
  3. 将"Conveyor Origin"、"Upstream Limit"、"Downstream Limit"属性各自的"Visible"属性设置为"True"。
  4. 确认传送带原点、上游限位和下游限位的显示。
12. 进行防止重复注册设置。
  打开Epson RC+ 8.0菜单 - [工具] - [传送带跟踪]，将防止工件重复注册的距离设置为"200mm"。

创建程序

软件触发

创建以下程序并保存为Main.prg。
这是使用相机软件触发器进行传送带跟踪动作的程序。

Function main
   SimSet Conveyor_1.ClearSupply

   Motor On
   Power High
   Speed 100
   Accel 100, 100

   Cnv_Mode 1, 1
   Cnv_Accel 1, 2000
   Cnv_QueRemove 1, All

   Integer i
   String name$

   Xqt VisionDetection

   TmReset 0
   SimSet Conveyor_1.Start

   For i = 1 To 10
      Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
      Wait 0.5

      Jump Cnv_QueGet(1, 0) +Z(51)

      SimGet robot1.NearestObjToTool(0), name$
      SimSet robot1.Pick, name$

      Jump Here :X(-550) :Y(i * 60 - 320)
      SimSet robot1.Place, name$, Table

      Cnv_QueRemove 1, 0
   Next

   SimSet Conveyor_1.Stop
   Quit VisionDetection

   Print "Finished, ", Tmr(0), "[s]"
Fend

Function VisionDetection
   Integer numFound, i, state
   Real x, y, u
   Boolean found

   Off 10
   Wait 0.5
   Do
      VRun BoxDetection
      Cnv_Trigger (1)

      VGet BoxDetection.Geom01.NumberFound, numFound
      Print "Num Found ", numFound

      For i = 1 To numFound
         VGet BoxDetection.Geom01.CameraXYU(i), found, x, y, u
         Cnv_QueAdd 1, Cnv_Point(1, x, y)
      Next

      Wait 1
   Loop
Fend

硬件触发

也可以使用相机对象的虚拟硬件触发器进行传送带跟踪。
按照以下步骤进行硬件触发器设置。

将相机对象的"Trigger IO"属性设置为"10"。
将传送带对象的"Operation" - "Trigger IO"属性设置为与上一步设置的值相同的"10"。
将Vision Guide序列"BoxDetection"的"RuntimeAcquire"属性值设置为"Strobed"。

将上述创建的程序中的函数"VisionDetection"修改如下。

Function VisionDetection
    Integer numFound, i, state
    Real x, y, u
    Boolean found

    Off 10
    Wait 0.5
    Do
        VRun BoxDetection
        On 10

        Do
  	      VGet BoxDetection.AcquireState, state
        Loop Until state = 3

        VGet BoxDetection.Geom01.NumberFound, numFound
        Print "Num Found ", numFound

        For i = 1 To numFound
  	      VGet BoxDetection.Geom01.CameraXYU(i), found, x, y, u
  	      Cnv_QueAdd 1, Cnv_Point(1, x, y)
        Next

        Off 10
        Wait 0.5
    Loop
Fend

执行程序
1. 单击工具栏的[打开运行窗口]按钮，显示[运行]窗口。
2. 选择函数“main”，单击[开始]按钮。

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