傳送帶追蹤動作(視覺追蹤)

下一步，來建立使用視覺的傳送帶追蹤動作。

機器人透過Pick & Place將視覺偵測到的工件(零件)從傳送帶移動至工作台。

步驟概要

建立虛擬控制器並設定機器人
建立專案
新增相當於工件(零件)的物件
新增並設定相當於工作台的物件
新增並設定傳送帶物件
進行傳送帶物件的供應設定與確認
新增並設定虛擬相機
新增傳送帶追蹤設定
執行視覺校準
建立視覺序列
執行並設定傳送帶校準
確認工件(零件)的偵測
建立並執行程式

步驟詳細說明

準備
1. 建立新的虛擬控制器連線。
  在系統設定中，將機器人1設定為"GX8-C652S"(名稱為robot1)。
2. 建立專案"ConvTrack_Vision"。
3. 新增相當於由傳送帶搬送之工件(零件)的Box物件(SBox_1)，並進行以下設定。
  - 變更為適當的顏色
  - 位置設定(Position X, Y, Z): 550, 550, 25(移動至不妨礙作業的位置)
4. 新增作為工件(零件)放置位置的工作台(Box物件)，並進行以下設定。
  - 物件名稱(Name): Table
  - 尺寸設定(Half size X, Y, Z): 40, 300, 50
  - 位置設定(Position X, Y, Z): -550, 0, 50
5. 新增傳送帶物件，並進行以下設定。
  - 位置設定(Position X, Y, Z): -400, 0, 100
  - 姿勢設定(Rotation Z): 90
  - 尺寸設定(Half size Height, Width): 500, 100
6. 進行工件(零件)的供應設定。
  - 點擊上一個步驟中新增之傳送帶物件的"Operation" - "Supply"屬性。
  - 在顯示的供應設定對話方塊中，勾選[供應啟用]。
  - 在[基本物件]中設定前述步驟所新增的"SBox_1"。
  - 將[間隔]的[Min]與[Max]分別設定為"3.000"。
  - 將[偏移]的[Z]設定為"26.000"。
7. 新增相機設定。
  1. 在Epson RC+ 8.0功能表 - [設置] - [系統配置]的[視覺]中，新增虛擬相機。
  2. 勾選[虛擬]，選擇"acA640-120gm"作為型號，然後點擊[應用]按鈕。
  3. 對相機物件進行以下設定，並配置於傳送帶物件上方。
    - 位置設定(Position X, Y, Z): -400, -400, 700
    - 姿勢設定(Rotation X): 180
8. 新增傳送帶追蹤設定，並進行以下設定。
  1. 在Epson RC+ 8.0功能表 - [設置] - [系統配置]的[控制器] - [傳送帶編碼器]中，確認已新增編碼器。
  2. 在Epson RC+ 8.0功能表 - [工具] - [傳送帶跟蹤]中，新增傳送帶追蹤設定。
  3. 在[類型]中選擇[視覺]。
  4. 對傳送帶物件進行以下設定。
    - 將"Operation"屬性設為"LinkTracking"
    - 將"Conveyor ID"屬性設為"1"
9. 執行視覺校準。
  此處以"ConveyorCalib"為名稱建立並執行校準。
  視覺校準完成後，將使用的校準用CAD資料移動至不妨礙作業的位置。
  
  關於相機校準，請參閱以下手冊。
  
  "Epson RC+ 選配 Vision Guide Software - 視覺校正 - 校正流程 - 校正流程: 獨立式攝影機"
10. 建立視覺序列，並依照以下步驟確認是否能正確偵測工件(零件)。
  1. 在傳送帶操作面板中操作傳送帶物件，搬送1個作為工件的Box。
  2. 在Box位於相機視野範圍內的位置停止傳送帶物件。
  3. 建立用於辨識此工件的序列"BoxDetection"。
  4. 執行"BoxDetection"序列，確認能正確辨識工件(零件)。
  5. 在"Calibration"屬性中設定前述步驟所建立的校準"ConveyorCalib"。
  6. 若可正常偵測工件(零件)，先刪除傳送帶上的工件(零件)。
    - 在傳送帶物件上點擊滑鼠右鍵，然後選擇[刪除所有子項]
11. 執行傳送帶校準。
  關於模擬器上的傳送帶校準，請參閱以下內容。
  
  機器人物件屬性 - "傳送帶校準"
  
  依照以下步驟進行簡易校準。
  1. 在佈局樹狀目錄中，展開機器人節點下的"Conveyor Tracking"節點。
  2. 在"Conveyor 1"上點擊滑鼠右鍵，然後點擊[使用模擬器校準]。
  3. 將"Conveyor Origin"、"Upstream Limit"、"Downstream Limit"各屬性的"Visible"屬性設為"True"。
  4. 確認傳送帶原點、上游極限、下游極限的顯示。
12. 進行防止重複登錄的設定。
  開啟Epson RC+ 8.0功能表 - [工具] - [傳送帶跟蹤]，將防止工件重複登錄的距離設定為"200mm"。

建立程式

軟體觸發器

將以下程式建立為Main.prg。
此程式使用相機的軟體觸發執行傳送帶追蹤動作。

Function main
   SimSet Conveyor_1.ClearSupply

   Motor On
   Power High
   Speed 100
   Accel 100, 100

   Cnv_Mode 1, 1
   Cnv_Accel 1, 2000
   Cnv_QueRemove 1, All

   Integer i
   String name$

   Xqt VisionDetection

   TmReset 0
   SimSet Conveyor_1.Start

   For i = 1 To 10
      Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
      Wait 0.5

      Jump Cnv_QueGet(1, 0) +Z(51)

      SimGet robot1.NearestObjToTool(0), name$
      SimSet robot1.Pick, name$

      Jump Here :X(-550) :Y(i * 60 - 320)
      SimSet robot1.Place, name$, Table

      Cnv_QueRemove 1, 0
   Next

   SimSet Conveyor_1.Stop
   Quit VisionDetection

   Print "Finished, ", Tmr(0), "[s]"
Fend

Function VisionDetection
   Integer numFound, i, state
   Real x, y, u
   Boolean found

   Off 10
   Wait 0.5
   Do
      VRun BoxDetection
      Cnv_Trigger (1)

      VGet BoxDetection.Geom01.NumberFound, numFound
      Print "Num Found ", numFound

      For i = 1 To numFound
         VGet BoxDetection.Geom01.CameraXYU(i), found, x, y, u
         Cnv_QueAdd 1, Cnv_Point(1, x, y)
      Next

      Wait 1
   Loop
Fend

硬體觸發器

也可以使用相機物件的虛擬硬體觸發進行傳送帶追蹤。
依照以下步驟進行硬體觸發設定。

將相機物件的"Trigger IO"屬性設定為"10"。
將傳送帶物件的"Operation" - "Trigger IO"屬性設定為與上一個步驟所設定值相同的"10"。
將Vision Guide序列"BoxDetection"的"RuntimeAcquire"屬性值設為"Strobed"。

將上述建立之程式的函數"VisionDetection"變更如下。

Function VisionDetection
    Integer numFound, i, state
    Real x, y, u
    Boolean found

    Off 10
    Wait 0.5
    Do
        VRun BoxDetection
        On 10

        Do
  	      VGet BoxDetection.AcquireState, state
        Loop Until state = 3

        VGet BoxDetection.Geom01.NumberFound, numFound
        Print "Num Found ", numFound

        For i = 1 To numFound
  	      VGet BoxDetection.Geom01.CameraXYU(i), found, x, y, u
  	      Cnv_QueAdd 1, Cnv_Point(1, x, y)
        Next

        Off 10
        Wait 0.5
    Loop
Fend

執行程式
1. 點擊工具條的[打開運行窗口]按鈕，顯示[運行]視窗。
2. 選擇函數「main」，然後點擊[開始]按鈕。

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