傳送帶追蹤動作(感測器追蹤)

下一步，來建立使用感測器的傳送帶追蹤動作。

機器人透過Pick & Place將在感測器所偵測物件上流動的工件(零件)移動至工作台。

步驟概要

建立虛擬控制器並設定機器人
建立專案
新增相當於工件(零件)的物件
新增並設定相當於工作台的物件
新增並設定傳送帶物件
進行傳送帶物件的供應設定與確認
新增並設定偵測區域物件

到此為止與以下所述步驟相同。

傳送帶單獨動作

以下為追蹤動作的步驟。

新增傳送帶追蹤設定
執行並設定傳送帶校準
建立並執行程式

步驟詳細說明

準備

步驟概要中的步驟5之前與以下所述步驟相同，因此省略。

傳送帶單獨動作

以下說明不同之處。
1. 新增相當於感測器的偵測區域物件"DetectionArea_1"，並進行以下設定。
  - 位置設定(Position X, Y, Z): 400, -300, 125
  - 姿勢設定(Rotation Z): 90
2. 設定傳送帶追蹤。設定如下。
  1. 在Epson RC+ 8.0功能表 - [設置] - [系統配置]的[控制器] - [傳送帶編碼器]中，確認已新增編碼器。
  2. 在Epson RC+ 8.0功能表 - [工具] - [傳送帶跟蹤]中，新增傳送帶追蹤設定。
  3. 在[類型]中選擇[感測器]。
  4. 對傳送帶物件進行以下設定。
    - 將"Operation"屬性設為"LinkTracking"
    - 將"Conveyor ID"屬性設為"1"
3. 執行傳送帶校準。
  關於模擬器上的傳送帶校準，請參閱以下內容。
  
  機器人物件屬性 - "傳送帶校準"
  
  依照以下步驟進行簡易校準。
  1. 在佈局樹狀目錄中，展開機器人節點下的"Conveyor Tracking"節點。
  2. 在"Conveyor 1"上點擊滑鼠右鍵，然後點擊[使用模擬器校準]。
  3. 將"Conveyor Origin"、"Upstream Limit"、"Downstream Limit"各屬性的"Visible"屬性設為"True"。
  4. 確認傳送帶原點、上游極限、下游極限的顯示。
4. 進行防止重複登錄的設定。
  開啟Epson RC+ 8.0功能表 - [工具] - [傳送帶跟蹤]，將防止工件重複登錄的距離設定為"200mm"。
5. 進行觸發設定。
  - 在偵測區域物件中進行以下設定。
    - 感測器設定(Sensor - IO Type): Output
    - 感測器設定(Sensor - IO Number): 10
    - 感測器設定(Sendor – Duration): 0.30
  - 在傳送帶物件中進行以下設定。
    - 觸發IO設定(Operation - Trigger IO): 10
      設定與偵測區域物件的IO Number所設定值相同的"10"。

建立程式

將以下程式建立為Main.prg。

Function main
    SimSet Conveyor_1.ClearSupply

    Motor On
    Power High
    Speed 100
    Accel 100, 100

    Cnv_Mode 1, 1
    Cnv_Accel 1, 2000
    Cnv_QueRemove 1, All

    Integer i
    String name$

    Xqt SensorDetection

    TmReset 0
    SimSet Conveyor_1.Start

    For i = 1 To 10
        Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0

        Jump Cnv_QueGet(1, 0) +Z(51)

        SimGet robot1.NearestObjToTool(0), name$
        SimSet robot1.Pick, name$

        Jump Here :X(550) :Y(i * 60 - 320)

        SimSet robot1.Place, name$, Table

        Cnv_QueRemove 1, 0
    Next

    SimSet Conveyor_1.Stop
    Quit SensorDetection

    Print "Finished, ", Tmr(0), "[s]"
Fend

Function SensorDetection
    Double LPulse
    Cnv_QueRemove 1, All
    LPulse = Cnv_LPulse(1)

    Do
        If LPulse <> Cnv_LPulse(1) Then
            Cnv_QueAdd 1, Cnv_Point(1, -20, 0)
            LPulse = Cnv_LPulse(1)
        EndIf
    Loop
Fend

執行程式
1. 點擊工具條的[打開運行窗口]按鈕，顯示[運行]視窗。
2. 在Run視窗中選擇函數"main"，然後點擊[開始]按鈕。
3. 請確認與傳送帶單獨動作不同，傳送帶不會停止，工件(零件)會由機器人進行Pick & Place。

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