规格

R-I/O连接器

RC700系列、RC800系列机器人控制器配有R-I/O连接器，用于连接实时I/O触发器输入信号。R-I/O输入是一种特殊的输入接口，可监控比标准I/O输入速度更快的信号。每个控制单元和驱动单元都有两个触发输入信号。例如，设置传输类型传感器，使其能在机器人通过摄像头采集点时作出反应，并使用R-I/O连接器，以便在按下快门的那一刻检测到R-I/O输入。

有关硬件(连接连接器、连接电路等)的详细信息，请参阅以下手册。

《机器人控制器手册》“I/O的远程设置”

实时I/O命令

为使用实时I/O，系统中提供了一些特殊命令。以下是这些命令的基本说明。

有关详细信息，请参阅以下手册。

《SPEL+语言参考》

LatchEnable

该命令用于通过实时I/O启用或禁用机器人位置信息的锁存功能。执行LatchEnable On时，将使用连接到R-I/O连接器上的触发输入信号启用机器人位置锁存功能。启用锁存功能时，可以锁存SetLatch指定的连续锁存次数(最多4次)。若要反复锁存机器人的位置，可执行 LatchEnable Off，然后再执行 LatchEnable On。若要重复使用该命令，要求每个命令处理时间都有60毫秒的最小时间间隔，但无需考虑命令的执行时间。

SetLatch

指定要连接触发输入信号的实时输入端口号、输入逻辑和连续锁存次数。下表显示了您可以指定的端口号。指定连接了使用R-I/O的机器人的端口号。如果指定了其他端口，就会发生错误。一个机器人不能等待来自多个端口的触发信号。

RC700系列

		使用机器人点	端口号
控制单元	输入	2个点	24、25
驱动单元1	输入	2个点	56、57
驱动单元2	输入	2个点	280、281
驱动单元3	输入	2个点	312、313

RC800系列

		使用机器人点	端口号
控制单元	输入	4个点	24,25,26,27

执行SetLatch大约需要40毫秒的处理时间。

LatchState函数

这个函数返回位置锁存状态。在其确认已经进行了锁存后，其使用LatchPos函数获得位置信息。

LatchPos函数

这个函数返回触发输入锁存的机器人位置信息。执行LatchPos函数需要约15毫秒的处理时间。

要返回Tool 0和Arm 0位置：使用“Picture on the fly”应用程序时，设置WithoutToolArm参数。

RobotPos视觉序列属性

使用RobotPos结果获取工件放置位置时，在此属性中设置获取RobotPos结果前捕捉图像时的机器人位置。

此外，在使用移动摄像系统时，设置RobotPos序列属性，以对图像采集位置的机器人坐标进行设置，从而计算工件的位置。

在上述任何一种情况下，该系统能使用此属性中的LatchPos函数获得的位置来计算出正确的工件位置。

有关详细信息，请参阅以下手册。

《Vision Guide 8.0 Properties and Results Reference》

锁存精度

以下是用于锁存位置信息的理论采样时间。

				采样时间[μsec]
控制单元			4轴机器人	32
			6轴机器人	32
驱动单元*			4轴机器人	32
			6轴机器人	21

• 仅RC700系列

您可以在锁存触发输入和采样时间下从机器人的速度(工件移动速度)中获得一个有关锁存精度的粗略印象。对于真正的精度，则须对所要求的精度有一个余量，因为时间的延迟和硬件的变化可能会有影响。锁存精度会有所提高，因为机器人在触发输入端的移动速度较慢。

锁定的位置精度[mm]=机器人速度[mm/sec] × 采样时间 [sec]