概述

ECP(外部控制點)動作是指利用外部固定工具，使夾持工件的機器人手臂沿著指定軌跡(工件的邊緣等)移動。

符號	說明
a	工件
b	外部控制點（ECP）
c	外部固定工具

ECP選項支援下列項目：

• ECPSet聲明的ECP定義以及ECP聲明的選擇
• ECP動作命令(Move、Arc3、Curve及CVMove命令的其他函數)
• 以ECP步進執行教導

此選項可用於SCARA(包括RS系列)、Cartesian及6軸機器人(包括N系列)。此外，也可以用於多機器人系統。

您最多可定義15個ECP座標系統。