如何使用ECP動作來移動手臂

在下列各節中，將以範例說明使用ECP動作來移動6軸機器人手臂的程序。

1. 設定外部控制點

外部控制點是一種座標系統資料，用來定義外部固定工具尖端處理點的機器人位置和方向。

外部控制點應根據機器人座標系統或所需的本地座標系統進行定義。

例如，當繪圖根據機器人座標系統顯示外部控制點位於X=300、Y=300、Z=300時，請依照下述指定座標。

ECPSet 1,XY(300,300,300,0,0,0)   ' 定義ECP 1

當沒有外部控制點位置資料時，您可透過教導進行指定。

例如，準確地裝上您已知道資料的工具，並讓工具的尖端靠近外部控制點，然後將其任一處位置教導為P0。接著，依下列說明指定使用P0座標資料的外部控制點。

ECPSet 1,P0 :U(0) :V(0) :W(0)    ' 定義ECP 1

在上述範例中，方向資料(U, V, W)設為0。在這些情況下，外部控制點座標系統的方向相當於參考機器人座標系統的方向。

您可在外部控制點座標系統中指定U、V及W座標。不過，只有在Curve聲明和ECP步進動作中開啓正切修正模式時，此資料才會有效。

2. 示教點

在移動夾持實際工件的機器人手臂時，教導點資料。在本節中，工件係假設為長方體，且手臂以直線移動，以碰觸在上節「1. 設定外部控制點」中所指定外部控制點之工件的一側。

有關教導的詳細資訊請參閱以下內容。

2-1 教導動作開始點

將機器人手臂移至動作開始點並示教。在此作為P1。

2-2 教導動作結束點

將機器人手臂移至動作結束點並示教。在此作為P2。

ECP步進模式：

ECP步進模式是除了Joint、World及Tool步進模式外用來進行教導的額外步進模式。

提示

ECP步進模式是以所選的ECP座標系統為基礎。

3. 執行動作

若要以ECP動作來移動手臂，請將「ECP」參數添加至動作命令。

ECP 1        ' 選擇ECP
Go P1        ' 移動至動作開始點
Move P2 ECP  ' 執行ECP運動

使用Arc3命令，利用固定工具以圓弧軌跡移動手臂。使用Curve和CVMove命令，以三次樣條曲線移動手臂。