[工具] - [機器人管理器] - [步進示教]頁面

[步進示教]頁面主要用來將機器人步進至所需的位置，並使用目前座標和方向來示教點。

您可在默認、工具、Local、關節或ECP模式中步進機器人。您也可以執行動作命令。

[機器人管理器] - [步進示教]頁面包含多個控制項目，如下所示。

[步進]群

此群包含設置步進模式、速度及步進按鈕的控制項目。

符號 項目
a 步進模式
b 速度
c 步進按鈕

步進模式

此下拉式列表包含下列步進模式選擇。

  • 默認：在目前本地、工具、關節及ECP座標中沿著X、Y、Z軸步進機器人。
    • 使用4 DOF(Cartesian座標或SCARA)的機器人時，您也可以步進U(橫搖)。
    • 使用6 DOF(垂直6軸(包括N系列))的機器人，您可以步進U(基本座標系統的Z軸旋轉)，V(基本座標系統的Y軸旋轉)和W(基本座標系統的X軸旋轉)。顯示[步進示教]面板時，步進示教設定為默認值。
  • 工具：在透過目前工具所定義的座標系統中步進機器人。
  • Local：在透過目前本地所定義的座標系統中步進機器人。
  • 關節：步進機器人的各關節。使用非Cartesian機器人時，獨立的步進按鈕組合將會在使用關節模式時出現。
  • ECP：沿著目前外部控制點所定義的座標系統軸來步進機器人。

速度

步進和動作命令的速度可選擇低或高進行改變。RC+啟動時，若打開[機器人管理器]視窗，速度設定為「低」。步進永遠處於低運行功率模式。有關步進速度設定的速度及加速，顯示於下。

SCARA機器人RS系列

步進速度 步進方式 速度 加速度 減速度
低 連續 默認/工具/ECP XYZ 10 mm/sec 100 mm/sec2 200 mm/sec2
連續 默認/工具/ECP UVW 2 deg/sec 20 deg/sec2 40 deg/sec2
連續 關節 * 10 deg/sec2 20 deg/sec2
單步 預設PTP速度的1/5 預設PTP加速 預設PTP減速
高 連續 默認/工具/ECP XYZ 50 mm/sec 100 mm/sec2 200 mm/sec2
連續 默認/工具/ECP UVW 10 deg/sec 20 deg/sec2 40 deg/sec2
連續 關節 * 10 deg/sec2 20 deg/sec2
單步 預設PTP速度 預設PTP加速度 預設PTP減速度

* 連續關節的速度取決於機器人型號

垂直6軸機器人，N系列

速度 步進方式 速度 加速度 減速度
低 連續 默認/工具/ECP XYZ 10 mm/sec 200 mm/sec2 400 mm/sec2
連續 默認/工具/ECP UVW 2 deg/sec 20 deg/sec2 40 deg/sec2
連續 關節 * 20 deg/sec2 40 deg/sec2
單步 預設PTP速度的1/5 預設PTP加速度 預設PTP減速度
高 連續 默認/工具/ECP XYZ * 200 mm/sec2 400 mm/sec2
連續 默認/工具/ECP UVW 15 deg/sec 20 deg/sec2 40 deg/sec2
連續 關節 * 20 deg/sec2 40 deg/sec2
單步 預設PTP速度 預設PTP加速度 預設PTP減速度

* 連續關節的速度和高速連續XYZ因機器人型號而有不同。

步進按鈕

使用步進按鈕在整個工作空間步進機器人。

這些按鈕僅能使用滑鼠控制。

每次在步進距離的「長距離」、「中等距離」或「短距離」模式中點擊按鈕，機器人就會步進一步。按住按鈕時，機器人會連續步進。若要連續步進，請將步進距離設為連續。如需詳細資訊，請參閱「如何步進」。

可從Epson RC+ 8.0功能表 - [設置] - [選項] - [步進示教]改變步進按鈕的方向。

步進按鈕的顯示會依步進模式而有不同。

  • 針對默認、Local、工具及ECP步進，會顯示X、Y、Z、U、V、W按鈕(V和W僅適用於6軸機器人(包括N系列))。
  • 針對關節步進，會顯示J1 - J6關節按鈕。
  • X、Y及Z按鈕會在Cartesian軸中步進機器人。
  • U按鈕會旋轉Z軸的工具座標系統。(橫搖)
  • 針對6軸機器人(包括N系列)，V按鈕會旋轉Y軸的工具座標系統。(縱搖)
  • W按鈕會旋轉X軸的工具座標系統。(平擺)

  • Local

    此下拉式列表用來選擇步進及示教的目前本地。

    只有已定義的本地會顯示在列表中。當您示教一點時，本地的點屬性是預設為目前本地編號。

  • 工具

    此下拉式列表用來選擇步進及示教的目前工具。只有已定義的工具會顯示在列表中。

  • 手臂

    此下拉式列表用來選擇步進及示教的目前手臂。

    只有已定義的手臂會顯示在列表中。

    提示

    6軸機器人(包括N系列)PG軸不使用手臂。

  • ECP

    此下拉式列表用來選擇步進的目前ECP。

    只有已定義的ECP會顯示在列表中。只有啟動外部控制點選項時，才可使用ECP。

[目前位置]群

此群會顯示機器人的目前位置。有三種方式可以顯示位置。

  • 默認：顯示目前位置和所選本地座標系統中的工具方向
  • 關節：顯示目前關節值
  • Pulse：顯示各關節的目前編碼器脈衝計數

[目前手臂方向]群

此群顯示目前手臂方向。

  • 6軸機器人：夾具方向、肘部方向、腕部方向、J1Flag值、J4Flag值、J6Flag值
  • N：夾具方向、肘部方向、腕部方向、J4Flag值、J6Flag值
  • RS系列：夾具方向、J1Flag值、J2Flag值
  • 其他：夾具方向

[步進距離]群

此群包含文字方塊，在按下對應的步進按鈕時可指定各軸（關節）的移動距離。提供有選項按鈕，可以選擇連續動作、長距離、中等距離及短距離的步進距離。

當選擇「連續動作」時，機器人會在連續模式中步進，[步進距離]文字方塊則會反灰顯示。當選擇「長距離」、「中等距離」或「短距離」時，機器人會在單步模式中，針對欲步進的軸步進至[步進距離]文字方塊中指定的距離。

若要改變步進距離，請先選擇要改變的距離，再輸入新的值。

距離 設置值* 預設值
短距離 0至10 0.1
中等距離 0至30 1
長距離 0至180 10

* 如果輸入過大的值，會在嘗試步進時出現錯誤信息。

當步進模式改變時，步進距離單位會在公釐(mm)與度(deg)之間適當地改變。

提示

當步進距離大於預設時，透過重啟Epson RC+可將步進距離重置為預設狀態。

[示教點]標籤

點擊[示教]選項卡。此標籤顯示目前點文件名稱和點編號。

  • 點擊[示教]按鈕，即可註冊目前機器人位置。
  • 點擊[編輯]按鈕，即可在[點]頁面中選擇及檢視目前點。
  • 點擊[保存]按鈕，即可保存已示教的點數據。

如需詳細資訊，請參閱「如何示教點」。

[執行動作]標籤

點擊[執行動作]標籤。

執行動作命令。可執行Go、Move、Jump、Arc、Home、Align(僅6軸機器人)等命令。

  • 點擊[執行]按鈕執行動作。
  • 在勾選[使用LJM (最小關節動作)]核取方塊時，將自動調整機器人的姿勢以減小運動距離。預設值為取消勾選。

取消勾選Epson RC+ 8.0功能表 - [設置] - [選項] - [步進示教] - [啟動動作命令]核取方塊，即可停用執行動作。

[釋放關節制動器]標籤

您可使用核取方塊釋放一或多個關節。不適用於6軸機器人(包括N系列)PG軸。

  • 點擊[釋放全部]按鈕，即可釋放所有關節。
  • 點擊[鎖定全部]按鈕，即可鎖定所有關節。

[夾具]標籤

此標籤在設置了末端夾具時顯示。

項目 說明
夾具 選擇想要運作的夾具。下拉式選單中會顯示[機器人管理器] - [Robot:]選擇的機器人中已登錄的抓手。
Hand_On 按鈕 按一下此按鈕，將立即對[夾具]中選擇的夾具執行Hand_On命令。並且將取得Hand_On函數的傳回值，當結果「True」時，按鈕左邊的LED會亮燈。
  • ：Hand_On函數的傳回值為「True」時
  • ：Hand_On函數的傳回值為「False」時
Hand_Off 按鈕 按一下此按鈕，將立即對[夾具]中選擇的夾具執行Hand_Off命令。並且將取得Hand_Off函數的傳回值，當結果「True」時，按鈕左邊的LED會亮燈。
  • ：Hand_Off函數的傳回值為「True」時
  • ：Hand_Off函數的傳回值為「False」時

如需設定末端夾具的資訊，請參閱以下手冊。

「Hand功能手冊」

步進方式

在[步進示教]頁面的左上角，您將可看見包含步進按鈕的步進控制組。在默認、Local、工具及ECP步進模式中，機器人會在Cartesian座標系統 (X、Y、Z) 中步進。在關節步進模式中，各機器人關節可以個別步進。

步進速度由速度設置來決定。

  • 在單步模式中，每次點擊步進按鈕，機器人就會根據[步進距離]控制組中指定的距離量，沿著合適的軸進行移動。
  • 在連續模式中，當按住步進按鈕時，機器人會利用線性插補動作連續移動。

提示

  • 對於 6 軸機器人以外的機器人，單步模式中的步進動作為PTP (點到點) 動作。在PTP動作中，難以預測確切的步進動作軌跡。因此，請小心避免機器人與周邊設備發生碰撞，並防止步進時機器人手臂碰撞到機器人本體。

  • 對於6軸機器人，單步模式中的步進動作為CP(連續路徑)動作。請注意，當靠近奇點步進時，如果嘗試通過奇點，將會出現以下警告對話方塊。

    點擊[確定]按鈕，再重新點擊相同的步進按鈕，即可使用PTP動作通過奇點。在PTP動作中，難以預測確切的步進動作軌跡。因此，請小心避免機器人與周邊設備發生碰撞，並防止步進時機器人手臂碰撞到機器人本體。此外，如果您嘗試其他步進或操作，則會取消切換至PTP動作。因此，當靠近奇點再次步進時，將會出現相同的警告對話方塊。

  • 如果在連續的步進動作通過奇點，會出現下列警告信息。

    在連續模式中步進時，如果超出範圍，機器人馬達將會關閉並顯示錯誤。在此情況下，您必須從控制面板頁面執行Reset及Motor On，才可繼續步進。

若要步進

  1. 選擇步進模式：默認、工具、關節或ECP。

  2. 選擇步進速度：「低」或「高」。

  3. 選擇「連續動作」、「長距離」、「中等距離」或「短距離」步進距離。沒有選擇「連續動作」時，您可輸入所需的步進距離。

  4. 用滑鼠點擊步進按鈕。如果按住滑鼠按鈕，機器人將會連續步進。

    開始步進時，步進按鈕顏色將會從黃色轉變成青色。完成步進時，步進按鈕顏色返回黃色。

    如果在步進期間點擊任何步進按鈕，機器人將會停止。

    提示

    • 可透過Epson RC+ 8.0功能表 - [設置] - [選項] - [步進示教]改變步進按鈕的方向。這讓您可以將步進按鈕的方向與機器人運動的方向對齊。

    • 如下圖所示，當機器人進行連續步進動作並不斷接近動作範圍極限的時候，會在達到極限位置前停止動作。如果希望機器人可以到達極限位置，請使用單步模式中的步進動作。機器人會在滿足以下兩個條件時停止動作。

      • 機器人當前所在位置小於動作範圍極限的5mm以下

      • 如下圖所示，在靠近動作極限的方向進行連續的步進動作

在示教模式中步進

您可使用示教墜飾，在安全防護打開的情況下以低速步進及移動機器人。如需詳細資訊，請參閱以下手冊。

  • 「機器人控制器 選配件 示教墜飾 TP1手冊」
  • 「機器人控制器 選配件 示教墜飾 TP2手冊」
  • 「機器人控制器 選配件 示教墜飾 TP3手冊」
  • 「機器人控制器 選配件 示教墜飾 TP4手冊」

如何示教點

要將機器人移動到目標點，需要有指示機器人位置的點數據。註冊此資料的工作稱為示教。

請依照下列步驟，從[機器人管理器]來示教點：

  1. 從[示教點]頁面上的[點文件]下拉式列表方塊，選擇您目前示教點的點文件。

  2. 在[點]方塊中，選擇您要示教的點編號。

  3. 步進機器人至目的位置。或透過[釋放關節制動器]釋放部分或所有軸後，將機器人手臂動移至目的位置。(直接示教)

  4. 點擊[示教]按鈕。這將儲存機器人的目前位置數據。

    勾選Epson RC+ 8.0功能表 - [設置] - [選項] - [步進示教] - [新建點資訊提示]核取方塊時，可輸入點標籤與描述。點標籤最多可包含 32 個英數字元及底線字元。第一個字只能使用字母。字元可以使用大寫或小寫。

提示

您也可以點擊[編輯]按鈕，在[點數據]頁面中輸入點座標。

保存工作

有三種方式可以保存工作。

  • 點擊[示教]選項卡的[保存]按鈕。
  • 執行Epson RC+ 8.0功能表 - [文件] - [保存]，或點擊工具條-  [儲存所有檔案]按鈕。
  • 執行Epson RC+ 8.0功能表 - [專案] - [保存]，或點擊工具條-  [儲存所有檔案]按鈕。

當您想恢復示教前的資料而不保存點檔案時，請執行Epson RC+ 8.0功能表 - [文件] - [恢復]。

當您關閉[機器人管理器]時，系統將會提示您是否要保存改變。點擊[是(Y)]按鈕，即可保存改變的內容。點擊[否(N)]按鈕，即可捨棄改變的內容。

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