[工具] - [機器人管理器] - [工具]頁面
此頁面可讓您定義機器人的工具設置。選擇標籤時，會顯示目前值。網格是用來顯示您可定義之15種工具的所有值。
未定義工具時，該工具的所有欄位將會留白。在未定義的工具座標系中輸入數值，剩餘的欄位即會被設為零。
點擊[應用]按鈕，即會設定工具座標系。
如需工具設定的詳細資訊，請參閱以下手冊。
「SPEL+語言參考 TLSet聲明」
導覽網格
按下[Tab]鍵移至後一個欄位。按下[Shift] + [Tab]鍵，移至前一個欄位。按下箭頭[↑]或[↓]鍵，移至上／下一個欄位。
| 項目 | 說明 |
|---|---|
| 工具嚮導 | 此按鈕會啟動工具嚮導。依照嚮導的各步驟說明來定義工具。詳細資訊請參閱以下內容。 |
| X | 工具的X座標。 |
| Y | 工具的Y座標。 |
| Z | 工具的Z偏移。 |
| U | 相對於Z軸的工具座標旋轉角度。(橫搖) |
| V | 相對於Y軸的工具座標旋轉角度。(縱搖) |
| W | 相對於X軸的工具座標旋轉角度。(平擺) |
| 應用 | 設置目前的值。 |
| 恢復 | 恢復為先前的值。 |
| 清除 | 清除所選的所有值。 |
定義工具座標嚮導
嚮導用於定義工具座標系統。此處說明選擇[透過使用步進示教定義工具]時在SCARA機器人和6軸機器人中的步驟。有關使用攝影機進行工具設定的詳細資訊，請參閱以下手冊。
「視覺指南8.0軟體手冊 - 視覺校準」
適用於SCARA機器人
選擇[機器人管理器] - [工具]選項卡，顯示[工具]頁面。
選擇[透過使用步進示教定義工具]，然後點擊[工具嚮導]按鈕。即顯示下列對話方塊。
選擇定義的工具編號，然後點擊[下一個]按鈕。
如下圖所示，步進機器人，直到工具對齊參考點。點擊[示教]按鈕，即可顯示[步進示教]對話方塊。步進機器人，直到工具對齊參考點。
點擊[示教]按鈕。即顯示下列對話方塊。
依照下圖旋轉U軸改變角度後，步進X和Y軸直到工具對齊參考點。點擊[示教]按鈕，即可顯示[步進示教]對話方塊。步進機器人，直到工具對齊參考點。
點擊[示教]按鈕。新的工具定義如下所示。點擊[完成]應用新的工具定義。
提示
機器人可以由響導校準不同姿勢。
適用於 6 軸機器人(包括 N 系列)
提示
- 有兩種適用於6軸機器人的校準方式。當二維工具在X、Y、Z和Ｕ方向移動機器人時，3D工具會在X、Y、Z、Ｕ、V和W方向移動機器人來校準。只有當機器人姿勢為「V=0 度、W=0 度」或「V=0 度、W=180 度(-180度)」時，機器人才能藉由二維工具進行校準。
- 比較2D工具及3D工具時，2D工具有以下優點與缺點。根據使用目的選擇適合的方式。
- 優點：
- 校準時間比3D工具短
- 因為V軸和W軸未移動，周邊設備與纜線不容易干擾校準
- 缺點：
- 校正準確度可能會比3D工具差
- 不會自動執行Z軸方向偏移(*1)
- 優點：
*1：若需要Z軸方向偏移，校正後在以下對話方塊中輸入偏移值。
選擇[機器人管理器] - [工具]選項卡，顯示[工具]頁面。
選擇[透過使用步進示教定義工具]，然後點擊[工具嚮導]按鈕。即顯示下列對話方塊。選擇定義的工具編號，然後點擊[下一個]按鈕。
點擊[下一個]按鈕。選擇3D工具或2D工具。
如果使用3D工具，設定選擇點位去示教的數量，然後點擊[下一個]按鈕。
提示
「選擇點位去示教」是僅改變工具方向，對機器人動作範圍內的同一點(參考點)進行多次示教的次數。示教數量至少要三次。雖然這取決於各點的示教精度，不過您可提高數值進行更精準的工具設置。若要增加工具設置精度，請針對J5脈衝設置大約10度以上的角度，避免示教參考點時奇點接近0度。
如下圖所示，步進機器人，直到工具對齊參考點。
點擊[示教]按鈕，即可顯示[步進示教]對話方塊。步進機器人，直到工具對齊參考點。
點擊[示教]按鈕。即顯示下列對話方塊。
- 如下所示，如果使用3D工具、旋轉U、V、和W軸，然後步進X、Y和Z軸直到工具對齊參考點。重複示教，直到每次在(3)中指定時，機器人皆可從其他工具方向達到參考點。
- 如下所示，如果使用2D工具，只旋轉U軸，然後步進X、Y和Z軸直到工具對齊參考點。
點擊[示教]按鈕顯示3D工具或2D工具的[步進示教]對話方塊。步進機器人，直到工具對齊參考點。
提示
移動U、V、和W軸時，將機器人手臂向上移動以避免工具和參考點碰撞。
針對3D工具：
針對2D工具：
新的工具定義如下所示。點擊[完成]應用新的工具定義。
提示
雖然建議使用與嚮導同樣的姿勢對機器人進行校準，但亦可使用不同於嚮導的機器人姿勢校準。使用不同機器人姿勢定義時，請使姿勢變化5度以上。姿勢變化越大，工具設置越準確。