[工具] - [機器人管理器] - [本地坐標]頁面
此頁面可讓您定義機器人的本地座標系統。選擇頁面時，會顯示目前值。網格是用來顯示您可定義之本地的所有值。本地「0」是基本座標系統，無法從此頁面改變。
若要改變基本座標系統，請使用命令視窗的Base命令。如需詳細資訊，請參閱以下手冊。
「SPEL+語言參考」
未定義本地時，該本地的所有欄位將會留白。在未定義的本地座標系中輸入數值，剩餘的欄位即會被設為零。
點擊[應用]按鈕，即會設定本地座標系。
如需本地座標的詳細資訊，請參閱以下手冊。
「SPEL+語言參考 Local聲明」
導覽網格
按下[Tab]鍵移至後一個欄位。按下[Shift] + [Tab]鍵，移至前一個欄位。按下箭頭[↑]或[↓]鍵，移至上／下一個欄位。
| 項目 | 說明 |
|---|---|
| 本地嚮導 | 點擊此按鈕啟動本地嚮導。依照各步驟的說明定義本地。詳細資訊請參閱以下內容。 |
| X | 基本座標系統中本地原點的 X 座標。 |
| Y | 基本座標系統中本地原點的 Y 座標。 |
| Z | 基本座標系統中本地原點的 Z 座標。 |
| U | 相對於基本座標 Z 軸的本地座標旋轉角度。(橫搖) |
| V | 相對於基本座標系統 Y 軸的本地座標旋轉角度。(縱搖) |
| W | 相對於基本座標 X 軸的本地座標旋轉角度。(平擺) |
| 應用 | 設置目前的值。 |
| 恢復 | 恢復為先前的值。 |
| 清除 | 清除所選的所有值。 |
使用本地嚮導
嚮導係用來定義本地座標系統。您可使用一個或三個點來定義本地，如下列章節所述。此處說明選擇[使用步進示教手動定義本地座標]時的步驟。有關使用攝影機進行本地設定的詳細資訊，請參閱以下手冊。
「視覺指南8.0軟體手冊 - 視覺校準」
使用本地嚮導示教單點本地
選擇[機器人管理器] - [本地座標]選項卡，顯示[本地座標]頁面。
選擇[使用步進示教手動定義本地座標]，然後點擊[本地嚮導]按鈕。即顯示下列對話方塊。
選擇您要定義的本地編號。
在[有多少點將被使用]中，選擇選擇[1 – 原點]。由於這是本地單點，因此您只需要示教新座標系統的原點。如果要在座標系統的原點使用U、V或W軸，請勾選[用U, V, W 本地旋轉工具坐標]核取方塊。(如果未勾選此核取方塊，新座標系統即為X和Y的本地0偏移，但不會針對任何軸旋轉。)點擊[下一個]按鈕。
示教本地原點。
點擊[示教]按鈕，顯示[本地嚮導: 示教點]對話方塊。
步進機器人，直到夾具末端原點對齊本地原點。
點擊[示教]按鈕。
新的本地定義如下所示。點擊[完成]應用新的本地定義。
使用本地嚮導示教三點本地
選擇[機器人管理器] - [本地座標]選項卡，顯示[本地座標]頁面。
選擇[使用步進示教手動定義本地座標]，然後點擊[本地嚮導]按鈕。即顯示下列對話方塊。
選擇您要定義的本地編號。
在[有多少點將被使用]中-選擇[3 - X, Y]。由於這是三點本地，因此您將會示教新座標系統的原點，並在X軸上的任一位置示教一點，接著在Y軸上的任一位置示教一點。選擇要對齊座標系統的軸。例如，如果選擇X，則新座標系統的X軸將會對齊您在之後步驟中示教的X軸點。Y軸點將用來決定傾斜。點擊[下一個]按鈕。
示教本地原點。
點擊[示教]按鈕，顯示[本地嚮導：示教點]對話方塊。
步進機器人，直到夾具末端對齊原點。
點擊[示教]按鈕。即顯示下列對話方塊。
示教本地X軸上的一個點。
點擊[示教]按鈕並步進機器人，直到夾具末端對齊新座標系統X軸上的任一點。點擊[本地嚮導：示教點]對話方塊中的[示教]按鈕。
示教本地Y軸上的一個點。
點擊[示教]按鈕並步進機器人，直到夾具末端對齊新座標系統Y軸上的任一點。點擊[本地嚮導：示教點]對話方塊中的[示教]按鈕。
新的本地定義如下所示。
點擊[完成]應用新的本地定義。